对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式:B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛:
码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。
码垛堆积E,对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。
码垛堆积 BX、EX
码垛堆积 BX、EX,可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。
接下来我们学习如何编写B码垛指令!
码垛指令如下图所示;
码垛指令编写步骤:
1、点击 指令 → 码垛 如下图所示;
2、选择 PALLETIZING-B B码垛;
3、进入码垛配置界面,进行配置,如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格;设置完成后点击 完成 进入码垛底部点设置;
4、此时需要设定四个点,让机器人自动计算出其余产品的位置;将光标移动到需要设定的位置,然后示教机器人到对应