1、加速度计数据处理
为了实现代步车平平衡和运动控制,首先应该得到足够精确机器人车身倾角信息。根据两轮处自平衡车的应用环境,一般使用加速度器和陀螺仪两种传感器来采集代步车的姿态信息。
加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度,用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。
加速度传感器静止时,加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值,即重力加速度的分量值。根据各轴上的重力加速度的分量值可以算出物体垂直和水平方向上的倾斜角度。
加速度计动态响应慢 ,不适应跟踪动态角度运动;如果期望快速地响应,又会引起较大的噪声。再加上其测量范围的限制,使得单独应用加速度计检测车体倾角并不合适,需要与其它传感器共同使用。
2、陀螺仪数据处理
两轮自平衡机器人控制系统除了需要实时的倾角信号,还要用到角速度以给出控制量。理论上可以对加速度计测得的倾角求导得到角速度,但实际上这样求得的结果远远低于陀螺仪测量的精度,陀螺仪具有动态性能好的优点。
陀螺仪的直接输出值是相对灵敏轴的角速率,角速率对时间积分即可得到围绕灵敏轴旋转过的角度值。由于系统采用微控制器循环采样程序获得陀螺仪角速率信息,即每隔一段很短的时间采样一次,所以采用累加的方法实现积分的功能来计算角度值。
陀螺仪是用来测量角速度信号的,通过对角速度积分,能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素,陀螺仪会产生漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。
综上所述,对于姿态检测系统而言,单独使用陀螺仪或者加速度计,都不能提供有效而可靠的信息来保证车体平衡。陀螺仪虽然动态