相机矫正_相机标定之畸变矫正与反畸变计算

　相机标定问题已经是比较成熟的问题，OpenCV中提供了比较全面的标定、矫正等函数接口。但是如果我想通过一张矫正好的图像，想获得原始的畸变图，却没有比较好的方法，这里讨论了点的畸变和反畸变问题。

1.问题提出：给定一些已经经过矫正的二维点集，如何获得矫正前带畸变的二维点集？

2.理论基础：理论基础无它，就是相机的小孔成像模型和畸变参数模型，

　　这里需要注意，k1，k2等为径向畸变参数，p1，p2为切向畸变参数，s1，s2为薄棱镜畸变参数(常忽略)，x'为理想的无畸变的图像像素坐标或者点(Points)坐标，x''是带透镜畸变参数的图像像素或点坐标，上述公式详尽表达了它们之间的关系。通俗点讲，x',y'是指通过针孔模型求出来的理想点的位置，x'',y''是其真实位置，所以要通过后面的畸变模型进行近似，获得x'',y''的值，但是在实际应用时，x'',y''通常是已知的，即我们通过相机获得了带畸变的图像，但是我们需要反算回去得到x',y'，OpenCV提供了这样的过程函数接口，可以直接使用。

　　而这里想做的是通过矫正图得到畸变图点，即通过x‘，y’得到x'',y''，所以只要通过上述公式进行求解就行了。

3.求解过程：

 　　直接给出相关程序：

void myDistortPoints(const std::vector<:point2d> & src, std::vector<:point2d> & dst,    const cv::Mat & cameraMatrix,