老五上不了台面的笔记

原创 立体视觉--双目相机立体校正（Bouguet算法）

双目相机立体校正（Bouguet算法）在双目立体视觉的三维重建过程中，需要通过立体匹配算法来进行视差图的计算得到左右两幅图像的视差值，进而来计算深度来恢复场景的三维信息。计算三维场景中目标点在左右两个视图上形成的视差，首先要把该点在左右视图上两个对应的像点匹配起来。然而，在二维空间上匹配对应点是非常耗时的，为了减少匹配搜索范围，需要进行双目相机的立体校正，将二维上的匹配搜索降低到一维。立体校正：把消除畸变后的两幅图像严格地行对应，利用极线约束使得两幅图像的对极线恰好在同一水平线上，这样一幅图像上任意一

原创 立体视觉--立体校正原理简述

立体视觉–立体校正原理简述最近在搞双目相机设备，包括相机标定、立体标定和立体校正。对于标定部分，看的资料不多，所以暂时先不提，对于立体校正部分近期看的资料比较多，想简单的叙述一下。以下内容都是本人自己的理解，如果有不正确的地方，也欢迎大家指正！！！关于立体校正：- 1、怎么样算是极线水平，即立体校正后应该达到什么样的效果?立体校正后的效果如上图所示。即，当满足以下条件时，认为两个相机平面的极线水平即，认为矫正之后的左右相机之间只存在水平方向的位移(水平放置的双目设备)或垂直方向的位移t=(0

原创 matlab--插值函数系列（一维）

一维数据插值 （interp1）vq = interp1(x, v, xq, 'linear') ；线性插值是一种曲线拟合方法，它使用线性多项式在一组离散的已知数据点的范围内构造新的数据点。如果两个已知点 （x0, y0）和（x1, y1），线性插值是这些点之间的直线。对于区间x = (x0, x1)中的值，沿直线的y值由斜率方程给出{\displaystyle {\frac {y-y_{0}}{x-x_{0}}}={\frac {y_{1}-y_{0}}{x_{1}-x_{0}}} ,}{\di

原创 立体视觉 -- 相机畸变矫正（去畸变）

相机畸变矫正在双目立体视觉中，常常会使用张正友的相机标定方法，得到相机的参数（相机内参和畸变），进而矫正由于相机透镜制造工艺等因素造成的图像畸变。在Opencv 和 Matlab 中都有封装好的函数或者标定工具箱供我们使用，可以利用这些标定得到的数据进行畸变矫正。重点来了！！！怎么自己编写呢？且看下方讲解。。内参矩阵A = [fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0, 0, 1]畸变系数D = [k1, k2, p1, p2, k3]（通常没有k3）参数说明fx = f

原创 PCL读取obj点云：转换为txt点云

PCL读取obj格式的点云文件，所需头文件：#include <fstream>#include <iostream>#include <pcl/io/obj_io.h> // obj头文件io口#include <pcl/point_types.h> //点类型相关定义初始化数据准备：typedef pcl::PointXYZ PointT;typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

原创 点云配准

1. 转换参数的自由度nD转换自由度2D欧几里得32D仿射62D投影83D欧几里得63D相似度73D仿射123D投影152. 相关的点云配准文章基于特征快速全局配准ICP3D形状的配准方法带有颜色信息的ICP分支定界GOGMA：全局最佳高斯混合比对Go-ICP：3D ICP点集配准的全局最佳解决方案使用贝叶斯非参数混合的高效全局点云对准概率JRMPC用于多点集联合注册的生成模型CPPSR基于颜色的点集注册

原创 Python语言的基本数据类型

Python基本数据类型包括以下内容：数字类型：整数类型、浮点数类型和复数类型。数字类型的运算：数值运算操作符、数值运算函数。字符串类型及格式化：索引、切片、基本的format()格式化方法。字符串类型的操作：字符串操作符、处理函数和处理方法类型判断和类型间转换。一、数字类型：整数类型、浮点数类型和复数类型1、整数类型默认情况，整数采用十进制，其他进制需要增加引导符号。不同进制的整数之间可以直接运算。2、浮点数类型带有小数点及小数的数字。Python语言中的浮点数类型必须带有小数部

原创 Python基本语法元素

Python基本语法元素一、基本语法程序的基本语法元素：程序的格式框架、缩进、注释、变量、命名、保留字、数据类型、赋值语句、引用。基本输入输出函数：input()、eval()、print()。1. 缩进Python语言采用严格的“缩进”来表明程序的格式框架。缩进指每一行代码开始前的空白区域，用来表示代码之间的包含和层次关系。1个缩进 = 4个空格。缩进是Python语言中表明程序框架...

原创 Python程序设计基本方法

Python程序设计基本方法编程语言根据执行机制的不同可以分为两类：静态语言和脚本语言。静态语言：采用编译方式执行，例如：C语言、Java语言。编译是将源代码转换成目标代码的过程。源代码是高级语言代码、目标代码是机器语言代码、执行编译的计算机程序称为编译器。编译是一次性地翻译，一旦程序被编译，不再需要编译程序或者源代码。对于相同源代码，编译所产生的目标代码执行速度更快。目标代码不需要编译器...

原创 matlab invert()函数 逆几何变换

一、语法invtform = invert(tform);二、描述invtform = invert(tform)；点云配准产生的坐标转移矩阵返回几何变换tform的逆。三、输入参数tform ：几何变换，指定为affine3d几何变换对象。四、输出参数invtform ：几何变换的逆，作为affine3d几何变换对象返回。五、例子// 创建一个affine3d对象，该对象...

原创 matlab disp()函数 显示变量值

一、语法disp(x);二、描述disp(x); 显示变量X的值，但不打印变量名。另一种显示变量的方法是键入它的名称，但是这会显示一个开头的“X =”，这并不总是理想的，如果一个变量包含一个空数组，disp返回时不显示任何内容。三、例子1、创建一个数字数组和一个字符串 and 显示每个变量的值。&gt;&gt;A = [15 150];&gt;&gt;S = 'Hello W...

原创 matlab查看自带以及封装函数源代码

Matlab自带函数知道m文件名如何查看源代码：方法一：输入doc加上名称：&amp;gt;&amp;gt;doc pcdownsample.m方法二：用open命令：&amp;gt;&amp;gt;open pcdownsample.m方法三：直接用type进行显示：&amp;gt;&amp;gt;type pcdownsample.m...

原创 matlab 点云降采样 pcdownsample()

**点云数据降采样 pcdownsample()**pcdownsample降采样减少点云数据量：一、语法：ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn, ‘random’, percentage)ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn, ‘gridAverage’, gridStep)ptCloudOut = pcdow...

原创 pcmerge解析 -- 合并两块三维点云

**pcmerge()：合并两个三维点云**一、语法ptCloudOut = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, gridStep)；二、描述ptCloudOut = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, gridStep)；使用box grid过滤器返回合并后的点云。gridStep指定过滤器的3d框的大小。ptCloudA、ptC...

原创 pointCloude类

原创 matlab affine3d解析--三维仿射几何变换

**affine3d() 三维仿射几何变换**：一、描述affine3d对象封装了一个三维仿射几何变换。二、解释语法tform = affine3d() 创建具有与标识转换对应的默认属性设置的affine3d对象。tform = affine3d(A) 构造给定输入4×4矩阵A的affine3d对象，该矩阵指定一个有效的4×4仿射变换矩阵。输入参数：A 是一个4×4矩...