matlab倒立摆pid仿真,倒立摆PID控制及MATLAB仿真.doc

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摘 要

道理摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。

本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。

本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。

关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真

目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u

HYPERLINK \l "_Toc169678459" 第1章 自动控制概述 PAGEREF _Toc169678459 \h 1

HYPERLINK \l "_Toc169678460" 1.1 自动控制概念 PAGEREF _Toc169678460 \h 1

HYPERLINK \l "_Toc169678461" 1.1.1 开环控制 PAGEREF _Toc169678461 \h 1

HYPERLINK \l "_Toc169678462" 1.1.2 闭环控制 PAGEREF _Toc169678462 \h 2

HYPERLINK \l "_Toc169678463" 1.2 自动控制系统的分类 PAGEREF _Toc169678463 \h 2

HYPERLINK \l "_Toc169678464" 1.2.1 恒值系统、随动系统和程序控制系统 PAGEREF _Toc169678464 \h 2

HYPERLINK \l "_Toc169678465" 1.2.2 随机系统与自动调整系统 PAGEREF _Toc169678465 \h 3

HYPERLINK \l "_Toc169678466" 1.2.3 线性系统和非线性系统 PAGEREF _Toc169678466 \h 3

HYPERLINK \l "_Toc169678467" 1.2.4 连续系统与离散系统 PAGEREF _Toc169678467 \h 3

HYPERLINK \l "_Toc169678468" 1.2.5 单输入单输出系统和多输入多输出系统 PAGEREF _Toc169678468 \h 3

HYPERLINK \l "_Toc169678469" 1.2.6 集中参数系统和分布参数系统 PAGEREF _Toc169678469 \h 4

HYPERLINK \l "_Toc169678470" 1.3 对控制系统的性能要求 PAGEREF _Toc169678470 \h 4

HYPERLINK \l "_Toc169678471" 1.4 典型环节 PAGEREF _Toc169678471 \h 5

HYPERLINK \l "_Toc169678472" 1.4.1 比例环节 PAGEREF _Toc169678472 \h 5

HYPERLINK \l "_Toc169678473" 1.4.2 积分环节 PAGEREF _Toc169678473 \h 5

HYPERLINK \l "_Toc169678474" 1.4.3 微分环节 PAGEREF _Toc169678474 \h 6

HYPERLINK \l "_Toc169678475" 1.4.4 惯性环节 PAGEREF _Toc169678475 \h 6

HYPERLINK \l "_Toc169678476" 1.4.5 时滞环节 PAGEREF _Toc169678476 \h 7

HYPERLINK \l "_Toc169678477" 第2章 MATLAB仿真软件的应用 PAGEREF _Toc169678477 \h 9

HYPERLINK \l "_Toc169678478" 2.1 MATLAB的基本介绍 PAGEREF _Toc169678478 \h 9

HYPERLINK \l "_Toc169678479" 2.2 MATLAB的仿真 PAGEREF _Toc169678479 \h 9

HYPERLINK \l "_Toc169678480" 2.3 控制系统的动态仿真 PAGEREF _Toc