weixin_40647655的博客

原创 RGB和HSV颜色空间转换

【代码】RGB和HSV颜色空间转换。

原创 倒立摆matlab仿真，PID控制仿真，simulink仿真最简单版本（保姆级），一阶倒立摆，附源码

本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门，面向matlab小白，所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章模型已经上传到网上，附上文件链接https://github.com/Yanchuan913/-/blob/main/Inverted_Pendulum_P.slx效果展示倒立摆PID控制matlab simulink仿真，最简单版本效果展示，内模型的框图总框架包括 物理模型部分、控制器部分、环境部分（环境部分都是这么设置的，就不多说）物理模型首先来看物理.

原创 读取TXT文件隔行输出 C++

读取文件，一行行遍历，隔行输出#include <iostream>#include<fstream>#include<string>#include<windows.h>using namespace std;int main(){ //FILE* fp = fopen("image.txt"); std::ifstream fileStream; std::string tmp; int count = 1;.

原创 bytedance 08-03 interview code

题目是N个数字，随机组合形成一个数，所有的情况组成一个数的结合。输出第K大的数字比方说，N=3，K=3;输出：213因为123132213231312321#include<iostream>#include<vector>#include<set>using namespace std;void devide(int numerator, int denominator, int& quot.

原创 多线程教程小白

参考链接

原创 点线文献调研

DIR *.* /B >LIST.TXT3D surface reconstruction from point-and-line cloud.pdfBetter Patch Stitching for Parametric Surface Reconstruction.pdfBuilding a 3-D Line-Based Map Using.pdfDecomposition of Complex Line Drawings with.pdfEDLines2011PRL.pdf.

原创 一个简单的C++生成.obj文件的例子，可使用meshlab打开

#include <iostream>#include <fstream>//#include <opencv2/core/matx.hpp>#include "opencv2/highgui.hpp"using namespace std;using namespace cv;int main(){ Vec6f line_para = {1,2, 3, 4, 5, 6}; //Point point1 = { 0,0 }; Point3d po.

原创 C++读取TXT中数字矩阵的代码

参考链接最近需要用到读取TXT中的2维数字矩阵TXT中每一行有4个数字，对应矩阵中的一行列数未知类似这种 2.50000e-01 3.50250e+02 4.25000e+01 3.46750e+02 2.50000e-01 6.50250e+02 3.07500e+01 6.49750e+02 2.50000e-01 1.00075e+03 2.37500e+01 9.93750e+02 2.50000e-01 1.06325e+03 1.43250e+02 1.00925 7.5000

翻译 colmap输出文件格式(cameras.txt,images.txt,points3D.txt)

cameras.txt# 一行一个相机# 相机ID, 相机, 宽, 高, 参数[]# Number of cameras: 31 SIMPLE_PINHOLE 3072 2304 2559.81 1536 11522 PINHOLE 3072 2304 2560.56 2560.56 1536 11523 SIMPLE_RADIAL 3072 2304 2559.69 1536 1152 -0.0218531images.txt# 每张图像数据占两行# 第一行：图像ID, QW,

原创 Surface Reconstruction from 3D Line Segments

Surface Reconstruction from 3D Line Segments摘要：在人造场景中，由于缺少纹理，基于特征点的3D重建可能会失效，但是线段特征依旧可以被检测得到故可以进一步用来形成面。本文提出了一种新方法，可以从3D线段中重建出密封的表面。首先使用新颖的RANSAC方法提取平面（or line segments that allows multiple shape support.）。然后依据线是否从属于面、是否可见，每个3D形状中的表面被标记为存在或者为空缺。背景介绍总览：

原创 Efficient 3D scene abstraction using line segments

Efficient 3D scene abstraction using line segments本文是一篇2016年CVIU的文章。摘要：从一个移动的相机中提取三维信息，传统思路是基于感兴趣的特征点检测和匹配，这在室内和户外的环境中是很有挑战性的，因为感兴趣的显著特征点的个数很有限，当常见的SfM方法通常能够获取正确的相机位姿，由于可以匹配的特征的数量很少，只能能够得到较少准确的3D点，序列化的MvS方法可能可以帮助克服这个问题，但是计算的复杂度非常高。我们提出来一种新的方法，该方法使用线段作为特征

原创 SOLD2

SOLD2: Self-supervised Occlusion-aware Line Description and Detection自监督防遮挡线特征描述和检测特征点是SFM、SLAM、大规模视觉定位和三地重建等计算机视觉任务总的核心。线特征在现实世界中广泛存在，相比于点特征线特征本身有着方向的属性，这能够提供强有力的几何约束。本文的方法能够检测线段并且能够匹配线段和处理部分遮挡。经典的方法主要是基于计算梯度和人工设计的滤波器来检测线特征，如今深度学习已经能够实现实时鲁邦的线特征检测，主要的研究

原创 周报12.14-12.20

原创 小新air14 2020锐龙版Ubuntu18.04亮度无法调节，只能最大亮度，wifi无法联网解决办法

Ubuntu调节亮度，联网参考教程终于能调节亮度了，爽。主要就是内核和firmware更新1. 内核更新下载最新的内核，今天是2020年10月22日，最新内核为5.8.16网址：https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v5.8.16/amd64/我下载了所有deb文件，原博主只下载了四个，详细见参考文章。所有deb放到一个文件夹中，该文件夹目录下打开终端。输入sudo dpkg -i *.deb完成后最后一行显示down。关机，按

原创 安装cartographer和安装ROS

安装cartograppher今天在虚拟机上安装了cartographer，经验就是翻墙**全程手机开热点下载。**有的资源用wifi下载不好下，就用手机开热点，速度比较快，然后开热点的时候手机不要翻墙。报错运行安装依赖那一句rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -yrosdep update之后得以解决再次执行本句，报别的错解决方法ps afx|grep apt#逐个

原创 cartographer中分枝定界算法BBS剪枝

cartographer论文阅读1. 本地SLAM对于每一个scan，将其与submap进行匹配确定其在submap中的位置。2. 闭环闭环包括回环检测和回环位姿优化。回环检测：使用scan matcher来不断检测是否有好的match，一旦找到，就将其加入到回环位姿优化问题中。具体做法为先使用分枝定界法计算最优匹配帧，再判断该最优帧是否满足条件对于每一帧新得到的scan，在其位置周围搜索与之最优匹配的帧，然后对最右帧进行判断是否符合要求，若符合要求，判定为检测到回环。回环位姿优化：优化问题表

原创 IVC.Ceres scan matching

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM IVC.Ceres scan matching详细记录一下公式CS详细记录一下公式CS公式CS中，hk表示的是每一帧的激光点，总共有K个，其坐标是相对于激光雷达坐标系中（也就是scan）的坐标。思路：假设我们将scan的坐标系经过T的坐标变换，计算经过坐标变换之后的scan与submap的一致程度，计算出使得一致程度最大的T，得到最优的位姿估计。假设T取某一个值，我们hk乘以坐标变换之T之后，转换为submap坐标系中