倒立摆matlab仿真程序_一阶倒立摆的PID控制和LQR控制

前言

倒立摆模型在机器人学的很多地方都有用到, 如人形机器人行走时就可以简化成一个倒立摆, 2019Robomaster高中生冬令营简历题中有一道经典的一阶倒立摆, 简历的提交已经截止, 所以发一下这篇文章以供参考, 肯定有很多错误的地方请多指教.

建模与分析

一个可以活动的小车上立着一根不稳定随时会倒下的杆。小车的轮子由电机控制，可以控制小车电机的转动力矩M。同时，也可以获取小车轮子转动的圈数N（可以精确到小数）和杆相对于垂直位置的倾角α.

不考虑车轮打滑, 小车所受力大小等于电机力矩乘车轮半径, 小车位置可以从转动圈数计算出, 小车可简化为最经典的一阶倒立摆:

受力分析与方程建立

对小车水平方向:

对摆水平方向:

即:

对摆垂直方向:

即:

关节力矩:

令

在工作点

进行线性化:

经过一顿操作化简之后能得到:

传递函数表示
进行拉普拉斯变换得到:

一顿操作得到摆的角度的传递函数:

小车位置的传递函数:

其中

为:

Matlab代码:

 %Modeling %%Transfer Function mCart = 0.5;
 mPend = 0.2; b = 0.1; I = 0.018;
 g = 9.8;
 L = 0.3;
 q = (mCart+mPend)*(I+mPend*L^2)-(mPend*L)^2;
 s = tf('s');
 P_