双圆环环布带系法图解_库卡(kuka)机械臂KR210结构图解

众所周知，库卡机械臂在各大机型中算的上是最耐用的机械臂。目前新款Q系列中大部分已经采用气液平衡气囊装置。在刚性精度的稳定下，趋向于轻量化结构。主要是为了提高其运行节拍和减少能耗，进一步降低机械臂故障率。库卡机械臂在正常合理的维护下，机械臂使用寿命长达约30年。今天分享一下库卡机械臂老款KR210带弹簧平衡装置的结构。虽然在新款一些产品也有泄露等现象，但是个人觉得库卡机械臂仍然处于不可替代的地位。尤其是应用在比较恶劣的环境，显得其更具有稳定性。

一、KR210总装结构图

1.腕部轴    2.手臂总成   3.伺服电机     4.伺服电机   5.连杆臂    6.伺服电机

7.转柱总成  8.底座框架组件   9.伺服电机   10.平衡装置       11.电气安装盒

12.电缆组   13.安装接口位置   16.成套板  17.密封盖板

二、一轴关键部件图

(1)一轴关键部件局部图