位置传感器matlab,永磁同步电机无位置传感器控制matlab仿真【续贴二】

本帖主要是利用之前的数学模型，来搭建无位置传感器仿真模块，并结合矢量控制模型完成电机控制的仿真,如图1的a)所示。仿真模型基于id=0控制策略，采用转速电流双闭环的方式进行控制，可以使用有位置和无位置传感器的方式分别进行控制。对于采用滑模观测器+反正切的方法使用图中的b)图，对于采用软件锁相环的滑模观测器使用c)图。

a)

b)

c)

图1

电机的参数如下表所示

搭建好模型后，开始对模型进行仿真，这里，稳态时给定的转速为600 r/min，拖动转矩给定为-20N?m，采用反正切的无位置传感器方式，仿真得到电机实际转速和估计转速如图3-16所示，它们之间的误差值如图3-17所示。转子位置和估计的转子位置如图3-18所示，它们之间的误差如图3-19所示。

从图中可以看出，转速可以较快地跟随给定转速，估计转速与电机实际转速的误差也比较小，基于反正切的滑模观测器可以准确的估计出位置角，位置误差是在切换时产生的，剩余时刻误差几乎为0。稳态时滑模观测器估计出的反电动势信号如图3-20所示，从图中可以看出，波形的正弦度比较好，这保证了反正切计算出的位置角和转速值的准确性。

电机的三相定子电流如图3-21所示，从图中可以看出波形正弦度比较好，dq轴反馈电流波形如图3-22所示，由此可以看出，d轴电流基本上稳定在零附近，q轴电流稳定在-19A附近，为负值。这个是由参考电流的方向决定的，我们的电机工作在发电机状态，所以q轴电流为负。q轴电流的大小与三相电流的幅值是一样的，这与我们使用id=0控制策略是相关的。

使用同步坐标系下的滑模观测器和软件锁相环，重新进行仿真，得到电机实际转速和估计转速如图3-23所示，实际转速与估计转速的误差如图3-24所示。从图中可以看出，转速的误差在电机启动时有点大，但经过短暂的调整之后误差变得比较小。相对于反正切的算法来说，转速平稳的响应时间要长一点。

同步坐标系下的算法估计出的位置角与实际的转子位置角的波形图如图3-25所示，它们之间的误差如图3-26所示。从图中可以看出估计的位置角和实际的位置角基本重合。跟反正切的算法相比，初始位置误差比较大，但是稳态时不会出现反正切在切换时产生的误差，同步坐标系下的算法效果要更好。图3-27是同步坐标系下滑模观测器估计出来的反电动势和的波形图，从图中可以看出，反电动势分量从开始有些波动，然后较快地稳定成误差较小的直流量。