基于自适应滑膜观测器的永磁同步电机的无位置传感器控制仿真

1、自适应滑模观测器算法

对于表贴式三相PMSM,重写静止坐标系下的电流方程为



为了设计SMO,首先定义滑模面函数为

设计自适应SMO为

将两个电流方程相减可得

由于系统进人滑模面后，即有

所以可得到

反电动势的自适应律设计为
为了证明自适应SMO的稳定性,定义李雅普诺夫函数为

由于机械时间常数远大于电气时间常数,所以认为转速在一个估算周期内不变，则由自适应律可得

将上式代入李雅普诺夫式子得

因此,上式满足李雅普诺夫稳定性定理，说明该算法是稳定的。
下图采用基于PLL的自适应SMO控制算法

2、simulink仿真模块搭建

2.1、速度环模块

2.2、电流环（Id和Iq）

2.3、永磁同步电机模块

2.4、mod模块

2.5、MRAS模块

其中，MRAS模块如下
we模块如下
其中，L和R的参数数值都在永磁同步电机模块上写出

3、仿真结果

3.1实际转子位置与估计转子位置

3.2实际转子位置与估计转子位置误差

3.3、实际转速与估计转速

3.4、实际转速与估计转速误差

4、结论

结果还是不是太理想，有望改进。