matlab最小拍单位速度绘图,基于matlab_gui界面的计算机控制系统设计及simulink动态仿真报告.doc...

基于matlab_gui界面的计算机控制系统设计及simulink动态仿真报告.doc

1基于MATLAB_GUI界面的计算机控制系统设计及SIMULINK动态仿真前言计算机控制系统是工业现代化的重要标志之一,而计算机控制系统的设计又往往涵概了信号与系统、自动控制、接口技术、数值分析等多方面的知识。因此要想设计出理想的数字调节器,能否选择了恰当的计算机设计语言便显的为重要。MATLAB主要包括了主包、SIMULINK模块和工具箱三大部分。它内嵌了大量的算法控制函数,是当前工程计算的标准之一。下面就如何利用该软件实现对带纯滞后环节的典型计算机控制系统的设计加以论述。2第一章理论算法实现11系统分析111控制系统建模在大多数工业过程控制中,带有纯滞后特性的控制对象是十分常见的。而对许多控制对象来说,都可以抽象为一个一阶或二阶惯性环节和一个纯滞后环节的串接。因而,由计算机进行直接数字控制DDC的典型反馈控制系统便可用以下框图加以表示,如图11所示。ZOHEXPTSGSDZ零阶保持器纯滞后环节一阶或二阶惯性环节对象G0S广义对象GS广义对象GZYSYZUZT计算机EZRZRS图11计算机反馈控制系统框图图中RS输入信号RZ经采样后的输入脉冲序列采样周期为TEZ误差信号DZ数字调节器计算机设计的软件模块ZOH零阶保持器UZ数字调节器的输出信号G0S控制对象包括纯滞后环节和惯性环节GSG1SZOH与G0S组成的广义对象输出为连续量G1Z广义对象的Z变换输出为离散量YS、YZ输出信号,后者为前者的采样离散信号。112控制对象G0S3控制对象可抽象为一个一阶或二阶惯性环节,串联一个纯滞后环节。其传递函数如下本文主要针对一阶的情况进行讨论G0SKETS/T0S1或G0SKETS/T1S1T2S1为了减少系统超调,实现系统的完全跟随,现设计一个数字调节DZ软件模块,与广义传递函数G1Z串联,组成典型的计算机反馈控制系统。考虑到调节器模拟化设计过程中,未考虑信号在采样与重构过程中受到的影响,故下文将用离散化设计方法间接法对系统进行设计,通过最小拍与大林算法两种途径,实现数字调节器DZ。12最小拍设计设已知控制对象的传递函数为G0SKETS/T0S1式中K静态放大系数,S纯滞后时间,T0惯性环节时间常数。接零阶保持器ZOH后的广义对象传递函数为G1S1ETSG0S/S1ETSKET/T0S1ST为采样时间经Z变换后G1ZK1ET/T0ZL1/1ET/T0Z1式中,LT/T所以,广义传递函数也存在纯滞后环节,滞后L1拍。121基于单位阶跃输入的最小拍设计最小拍的设计思想是使系统经过最小拍的时间滞后,实现完全跟随。即经最小拍过渡,使系统静态误差为零。GEZEZ/RZ1GBZ即GEZ1/1DZGBZ利用Z变换的终值定理可以求出稳态误差为LIMEKLIM1Z1GEZLIM1Z1GEZ/1Z1M因此稳态误差为零的条件是GEZ含有1Z1M，则可为下列形式GEZ1Z1MFZ4式中FZ为Z1的有限多项式，即FZ1F1Z1F2Z2⋯FLZL所以,对于阶跃输入应有GBZA1ZL1GEZ1Z11F1Z1F2Z2⋯FLZLGBZ1GEZ对由以上三式,可得A11F1F2⋯FL1所以,GBZZ1实现了完全跟随所以,DZ1GBZ/G1ZGEZZL11ET/T0Z1/KZL11ET/T01ZL1即,YZGBZRZZL1/1Z1ZL1ZL2ZL3⋯所以,经L1拍后,实现完全跟随。122输出波纹的消除波纹产生是由于DZ的输出信号UK存在波动变化而引起的,所以只要DZGEZ是Z1的有限项多项式,则可消除波纹。所以,只要在设计的软件模块中消除G1Z的全部零点,便可完全消除波纹。13大林算法131大林算法的设计思路大林算法是针对一些非数字随动系统而设计的。在这类系统中,并不严格要求系统在有限制拍内结褚丹雷等基于MATLAB2GUI界面的计算机控制系统设计及SIMULINK动态仿真49束过渡过程,而是要求系统能够无超调或超调尽量小的进行过渡。所以,大林算法是通过设计一个数字调节器DZ,使整个系统的闭环传递函数为一个带纯滞后环节的惯性系统,且静态放大系数为1。即GBSETS/TBS1TLT,TB为闭环传递函数的时间常数()由最小拍设计分析可知DZGBZ/G1Z1GBZ将式代入DZ得DZ1ET/T01ET/T0Z1/K1ET/T01ET/T0Z11ET/TBZL15因为,GBZZL11ET/TB/1ET/TBZ1YZ1/1Z–1GBZEL1Z/1Z1TBS1所以,实现了大林算法数字调节器的设计。132振铃现象的消除经分析可得详见2,对于具有纯滞后环节的一阶惯性系统的对象来说,振铃幅度RAET/T0ET/TB所以,只要TB≥T0RA≤0则无振铃现象产生。与此同时,一阶惯性系统的动态响应速度又取决于时间常数T0,且T0越大,响应速度越慢。为了兼顾稳定性和快速性,则此处选取TBT06第二章GUI界面实现及动态数字调节器软模块的设计在MATLAB环境下,要设计一个界面友好的计算机仿真软件,设计过程主要包括两大部分1GUI界面设计2回调程序的设计。下面便分别从这两方面加以讨论。21GUI界面设计实现动态数字调节器设计的仿真软件界面见图21。它共包含4个区域图21计算机控制系统的GUI界面1参数输入区第一，用于将计算机控制系统的各个参数输入到各个环节的数学模型式中去，这可以改变各环节的数学模型，达到数字调节器的动态设计。第二，选择数字调节器设计所使用的控制算法，利用单选按钮可在最小拍算法和达林算法之间切换。2图形区用于显示各计算机控制系统的动态仿真曲线。73对象模型区动态的显示系统各相应环节的数学模型传递函数或脉冲传递函数。由4个静态文本框STATICTEXT和4个编辑框EDIT组成。当用户的输入参数发生变化时,单击开始仿真按钮就会在4个编辑框中实现显示结果的实时刷新与显示。4控制按钮区由3个按钮组成PUSHBUTTON,分别为“开始仿真”、“SIMULINK仿真”和“清除”。单击“开始仿真”按钮，系统会根据输入的参数和选择的算法将设计的计算机控制系统的单位阶跃响应曲线绘制出来，并在图形区显示。单击“SIMULINK仿真”按钮，会对设计的计算机控制系统进行SIMULINK仿真。单击“清除”会将界面上所有的编辑框和图形区清空。22回调程序设计该仿真软件之所以可以实现动态系统设计,正是由于界面后面利用MATLAB编制了5个大小不等的回调程序,通过对这些M文件的调用实现了界面友好及各个功能,现将几个主要文件介绍如下1主控程序MATLAB_GUI_COMPUTERDESIGNM，这是软件的核心部分。包括了GUI界面的初始化,相关文件的调用,控件的描绘,输入输出控制等等。可以说,只要在GUI界面上存在事件触发,就会对该M文件进行调用。2系统建模文件MATH_MODEL_DISPLAYM，这个文件会将计算出来的各环节数学模型输出到4个编辑框。这些数学模型包括“对象、广义对象、数字调节器、闭环系统”。3参数输入文件IMPORT_PARAMERM，这个文件会将参数输入区输入到5个编辑框中的参数传递到对应的变量中区，这些变量会放进各环节的数学模型中，得到具体的数学模型。4绘图文件JIEYUE_LINESM，这个文件用来绘制最小拍和达林算法下的阶跃响应曲线。5参数输出到SIM