vins中imu融合_小觅智能 | VINS-Kidnap 学习笔记

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最近沈劭劼老师实验室又新出了一篇论文，提出了一种多世界坐标系统的相对计算和处理的全功能系统，能够减少测距漂移，从复杂的 kidnap 场景（相机被遮挡）和随机的测距故障中恢复。感谢沈老师开源，项目地址：HKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap。

VINS-Kidnap 主要亮点：

• 作为 VINS-Fusion 的附加组件是一个功能齐全的系统，它使用全图像特征点进行位置表示，能够实时地从测距漂移，绑架和故障中恢复，可以与任何 VIO 系统配合使用， 并且 Learning Code 2 和 VINS-Fusion 插件 ROS Package 3 是开源的。
• 一种新颖的损失函数，用于处理标准 NetVLAD 训练中观察到的梯度问题。
• 解耦卷积而非标准卷积，在精确调用的基础上具有相似的性