IMU内是什么构成的

IMU内有什么元器件
　IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。IMU的基组成利用三轴地磁解结合三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在运动/振动等环境中，输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点，它的绝对参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大，但强度较低，约零点几高斯，非常容易受到其它磁体的干扰，如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度，就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的

整个的惯性系统是由一个金属外壳封装，里面由一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标体系独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，丈量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿势。

总的来说IMU内的元器件分别是：加速度传感器、角加速度传感器、以及一些算法的集成电路。