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RSS订阅原创 ERROR: pandas 2.0.3 has requirement python-dateutil＞=2.8.2, but you‘ll have python-dateutil 2.8.1
找到catkin编译时的requirements.txt，将其中关于。
2024-08-27 11:55:34
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原创 Segmentation fault (core dump) ubuntu下gdb调试
Segmentation fault”（段错误）是一种特定于Unix操作系统的错误，表明程序试图访问其内存中不允许或不可用的区域。这通常是由于程序中的缺陷或不一致性导致的，比如数组越界、解引用空指针、栈溢出等。确保您的代码正确处理了所有内存访问，并且没有违反C++的内存管理规则。如果问题复杂，您可能需要多次进入gdb，使用不同的策略来定位和解决问题。使用gdb（GNU调试器）来运行程序，当出现段错误时，它会提供导致错误的代码位置。根据在gdb中收集的信息，分析可能导致段错误的原因，并在代码中进行修复。
2024-08-19 13:45:03
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原创 ubuntu下解决Python plot中文显示问题
在ubuntu下用Python脚本分析数据时matplotlib库显示中文字体如果不配置，基本上显示出来都是豆腐块样式，很影响显示及数据分析过程。安装完成后，在/usr/share/fonts/MyFonts下添加了很多新字体，比如我们就要使用黑体“simhei.ttf”Ubuntu的字体目录在/usr/share/fonts下，自带的中文字体不好用，所以先安装一下中文字体库。下的fonts文件夹，把之前选中的 simhei.ttf 复制到 fonts文件夹下。运行后，中文字体设置成功！
2024-08-02 16:13:36
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原创 四元数和旋转矩阵的求导
求导的定义是函数值的微增量关于自变量的微增量的极限。表示旋转的单位四元数作差后，其不再是单位四元数，也就不是旋转四元数了。单位四元数作差后，得到是被减四元数所在空间的切空间，得到的增量是切空间的微增量，因为是旋转，所以当取极限的时候，切空间的微增量就是函数的微增量，也即四元数对应的导数。
2024-07-12 11:39:11
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原创 卡尔曼滤波中dx更新公式
这里的 H * dx 表示在当前状态估计下，预测的状态变化量 dx 经过观测模型 H 的线性化（通常是一阶泰勒展开）所得到的预测残差。如果观测模型是非线性的，则可能需要使用第二个公式来进行更准确的状态估计。在标准的卡尔曼滤波中，系统和观测模型都是线性的，而在扩展卡尔曼滤波（EKF）和迭代卡尔曼滤波（IKF）中，系统或观测模型可以是非线性的。这个公式是卡尔曼滤波的标准更新步骤，其中 residual 是观测值与当前状态预测的直接差值。这个公式假设观测模型是线性的，即可以直接使用观测残差来更新状态。
2024-07-10 18:46:02
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原创 ROS1&ROS2介绍
ROS1（Robot Operating System 1）是一个开源的元操作系统框架，专为机器人软件开发设计。它提供了一套丰富的工具和库，允许开发者创建复杂的机器人行为和功能。ROS1以其灵活性和模块化设计而受到广泛欢迎，它允许开发者通过节点（nodes）来构建系统，这些节点可以是传感器驱动器、数据处理单元或其他任何类型的组件。节点之间的通信通过话题（topics）、服务（services）和动作（actions）来实现。
2024-06-14 14:37:50
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原创 git修改及合并commit提交
比如我们刚提交了一个commit，但之后要追加代码到已经推送到远程仓库的提交中，这时我们可以选择修改commit提交，使新的更改也推送到远程仓库，但只显示一次commit记录。然后保存退出，git会压缩提交历史，如果有冲突，需要修改，修改的时候要注意，保留最新的历史，不然我们的修改就丢弃了。有时我们已经多次commit，需要将多次commit合并，只保留一次提交历史。在开发过程中，保持代码记录清晰会更方便追踪，对代码审核人员也更有便宜。
2024-02-23 11:43:59
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原创 Linux系统配置Vscode中clang-format代码格式化配置
其中，clang-format.assumeFilename为.clang-format配置文件的路径，clang-format.executable为clang-format程序的路径。其中，clang-format.assumeFilename为.clang-format配置文件的路径，clang-format.executable为clang-format程序的路径。VSCode配置文件分为全局配置文件和工作空间配置文件，全局配置文件对全部工作空间有效，工作空间配置文件对当前工作空间有效。
2024-01-31 09:23:57
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原创 git常用命令
通过运行 git add 命令，你可以告诉 Git 哪些文件的修改应该包含在下一次提交（commit）中。将远程主机 origin 的 master 分支拉取过来，与本地的 brantest 分支合并。查看 Git 仓库当前状态的命令、可以查看在你上次提交之后是否有对文件进行再次修改。初始化：创建一个git仓库，创建之后就会在当前目录生成一个.git的文件。git push 命令用于从将本地的分支版本上传到远程并合并。git pull 命令用于从远程获取代码并合并本地的版本。
2024-01-10 17:19:52
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原创 GitLab添加SSH key
SSH 为 Secure Shell 的缩写，SSH 为建立在应用层基础上的安全协议。SSH 是目前较可靠，专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。利用 SSH 协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。ssh-keygen。
2024-01-04 18:35:15
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原创 Ubuntu修改swap大小，增加虚拟内存
经过上述步骤后，在Ubuntu下扩展swap分区就完成了，即增加了虚拟内存。增加swap步骤: < 将swap分区增加到30G >查看内存情况和swap分区大小。可再使用 free -mh查看。
2024-01-03 14:29:53
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原创 IMU和GPS融合定位（ESKF）
1.本文理论部分参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055和https://blog.csdn.net/brightming/article/details/118057262ROS下的实践参考https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/107108475和https://zhuanlan.zhihu.com/p/163038275坐标系error-stateESKF GPS更新初始化初
2023-05-19 18:03:42
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原创 协方差矩阵简介（Covariance Matrix）
首先我们要明白，协方差实际是在概率论和统计学中用于衡量两个变量的总体误差,当然方差是协方差的一种特殊情况，即当两个变量是相同情况。它表示的是两个变量的总体的误差，这与只表示一个变量误差的方差不同。如果两个变量的变化趋势一致，也就是说如果其中一个大于自身的期望值，另外一个也大于自身的期望值，那么两个变量之间的协方差就是正值。如果两个变量的变化趋势相反，即其中一个大于自身的期望值，另外一个却小于自身的期望值，那么两个变量之间的协方差就是负值。
2023-05-18 16:53:01
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原创 自动驾驶中地图匹配定位技术总结
无论是卫星定位(GNSS)还是惯性导航定位(INS)，自动驾驶定位系统的误差都不可避免，定位结果通常偏离实际位置。引入地图匹配可以有效消除系统随机误差，校正传感器参数，弥补在城市高楼区、林荫区、立交桥、隧道中长时间GNSS定位失效而INS误差急剧增大的定位真空期。**地图匹配定位技术是指将自动驾驶汽车行驶轨迹的经纬度采样序列与高精度地图路网匹配的过程。
2023-05-05 15:25:42
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原创 Leetcode -＞78 子集
在C++中,1<<n是位运算符<<的用法,表示计算2的n次幂,即将二进制数1向左移动n位 .具体而言，1左移n位之后，我们可以将得到的二进制数转化为十进制数，就可以得到2的n次幂的值。“<<”意思是将二进制编码向左移动2位并将空位补0。即0000 0001转化为0000 0100=4。“1>>n”为将二进制码向右移动n位。1的二进制是0000 0001。
2023-04-04 15:09:53
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原创 Leetcode -＞75 颜色分类
这就是循环中的++i和i++结果一样的原因，但是性能不一样，在大量数据的时候++i的性能要比i++的性能好原因： i++由于是在使用当前值之后再+1，所以需要一个临时的变量来转存。而++i则是在直接+1，省去了对内存的操作的环节，相对而言能够提高性能。但现在一个好的编译器是会优化单行i++的，没有使用临时变量的情形，和++i无区别。输出：0 0 1 1 2 2。
2023-03-23 17:18:28
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原创 实践IC-GVINS： 以惯导为核心的GNSS-Visual-INS组合导航系统
实践IC-GVINS： 以惯导为核心的GNSS-Visual-INS组合导航系统
2023-02-27 17:34:27
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原创 Could not find a package configuration file provided by “GeographicLib“解决
Could not find a package configuration file provided by "GeographicLib"解决
2023-02-23 14:35:51
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空空如也
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