本文介绍了三维空间中的快速凸包算法，基于Beneath Beyond理论，详细阐述了算法的基本思想、步骤和实现。算法从四个点初始化四面体，通过不断选择距离现有面最远的点，构建和更新凸包。平均复杂度为O(n log h)，其中n为点的数量，h为凸包的顶点数。同时，文章提供了算法的源码实现和相关参考资料。
快速凸包算法也可以看成是增量算法的一种变种，与随机增量算法相比，它们的不同就在于每次迭代从面的外部点集中选择的点不同。随机增量算法从外部点集中随机的选择一个点，但是快速凸包算法是选择距离最远的一个点，著名的开源代码Qhull[1]、 CGAL[2]都有快速凸包算法的C++实现。本篇文章介绍三维的快速凸包算法的原理和实现。
基本思想
在介绍快速三维凸包算法前，先介绍算法中会频繁使用到的两个基本的几何操作：
- 给定3个三维空间上的点，确定一个平面。
平面可以用方程
表示，设3个点分别是
，则有
，
，叉积的顺序影响法向量的方向，若
是零向量，说明
三点共线。
2. 计算三维空间上的点到平面的有符号距离。
设三维点为
，平面为
，那么点
到平面
的有符号距离表示为
。若
，称点P在平面上方（Above the Plane）；若
，称点P在平面下方（Below the Plane）；若
，称点P在平面上（On the Plane）。
快速凸包算法是基于Beneath Beyond理论，增量算法也同样基于该理论，该理论如下所示，这里只考虑三维空间下的凸包：
设
是一个
空间上的凸包，
是
上的一个点。
是凸包
上的面，当且仅当
-
是凸包
的一个面且点
在面
的下方；
-
不是凸包
的一个面，
是由凸包
的边和点
构成，点
在该边相邻的一个面的上方，在该边相邻的另一个面的下方。
若点
在
内，则
与
重合，显然，结论成立；若点
在
外，分为两种情况，以图1所示为例，
是由极点
构成的凸包，
是由极点
构成的凸包。对于凸包
来说，点
在三角形面片
,
,
,
的上方，点
在三角形面片
,
,
,
的下方，因此在边
,
,
,
一侧的面片是在点
的上方，另一侧的面片在点
的下方，我们称这样的边为临界边。当一个面
在
上时，若点
在面
的下方，则
是
的一个面，否则，它是由点
与临界边构成的面片。
快速凸包算法的伪码如下所示
用快速凸包算法求三维空间上的点集
的凸包
- 初始化一个由四个点构成的四面体；
- for 四面体的每个面
- for 点集中的每个未被分配的点
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
9802
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
