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2011-01-30 相机标定的原理与意义及OpenCV、Matlab实现差异小结

分类：OpenCV点滴2011-01-30 20:35 2292人阅读评论(3) 收藏举报

本文是一篇关于相机标定意义和原理的个人总结，包含了OpenCV和Matlab中常用的相机标定函数的注解。

相机标定是机器视觉的基础，标定结果的好坏直接决定了机器视觉的系统精度，作用可见一斑。在这一年半的时间里，我个人也是随着实验和程序的进一步理解，对标定的原理和意义有了更多的想法。同样，由于博文的关系，仍有一些朋友会常常询问标定的程序问题。本人的2010-05-17OpenCV标定程序的问题也多次被朋友询问，由于当时对标定的认识还不够系统，因此现在认为该文对标定的意义和原理有很多误解，并在此推荐一些较好的博文拱大家学习：

双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(一)图像获取与单目标定；

双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(二)双目标定与双目校正；

双摄像头测距的OpenCV实现；

分享一些OpenCV实现立体视觉的经验；

下面结合本人的毕业论文及一年半来对机器视觉的学习，对相机标定的意义和原理进行叙述。

1.单目相机模型

单目相机模型中的三种坐标系关系如图1所示，相机坐标系即是以光轴中心O为原点的坐标系，其z轴满足右手法则，成像原点所代表平面即为像平面坐标系(实际应用中，均以图像左上角为坐标系原点)，实际物体坐标系即为世界坐标系。