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原创 海康威视工业相机SDK二次开发（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（二）
本文接上次的博客海康威视工业相机SDK二次开发（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（一），上个博客中并未用到QT，本文介绍项目内容及源码，供大家参考。由于我的项目中是用海康相机作为拍照的一个中介，重点是在目标识别方向，请阅读源码时自动忽略。如果对目标识别感兴趣，可以参考我的YOLO系列https://blog.csdn.net/qq_45445740/category_9794819.html目录1.说明1.1 环境配置1.2 背景说明2.源码MvCamera.hmythread.
2021-02-28 11:47:47
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原创 海康威视工业相机SDK二次开发（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（一）
最近在做一个项目，涉及到工业相机，需要对其进行二次开发。相机方面选择了海康威视，网上关于海康威视工业相机SDK的开发资料很少，自己也摸索了一段时间，请教大佬，终于有了些收获，记录下来，方面以后查阅。目录1.说明1.1软硬件相关配置1.1.1硬件选择1.1.2软件选择1.2关于安防相机与工业相机1.说明1.1软硬件相关配置1.1.1硬件选择工业相机我选择的是海康威视的，具体的参数如下：工业相机资料：https://c109334.hi1718.com/news/201831317343619.
2020-11-10 14:01:55
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原创 《Python神经网络编程》自己动手编写一个神经网络
最近在看一些经典论文，想要动手复现其中的代码，无奈自己水平过于低，总感觉对于神经网络的理解不够深入，于是想补一下相关的知识。便找到了《Python神经网络编程》这本书，若稍微有些基础看起来很快，看完之后给我的感觉是对于神经网络的基本知识、神经网络背后的核心思想有了更深的理解，及时记录下来，方便自己学习。首先附上这本书的PDF与相关资源链接：https://pan.baidu.com/s/1lcVimFBDDCYGTIi6xzxV_g提取码：oiv7...
2020-06-15 17:57:48
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原创 【职场生存必修课】50个关键场景应对指南：面试、沟通、晋升、心态调整全涵盖
1.靠谱的交付能力2.快速学习的能力3.共情的沟通能力4.心态调节能力切记：一定要先找+1领导进行沟通，表明自己是在意的，说下自己的想法并且让领导给出些意见。1.站在公司角度考虑问题，思考战略，与公司大方向有关，否则难以展现价值技术同学：可以写我们推进和完成了这么一个工作，支撑了公司今年在这个新业务上创造了多少的产值和产能，为公司带来的整体收益是2000多万，从技术角度支撑来讲，占比30%。
2025-06-04 15:42:13
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原创 关于面试找工作的总结（四）
HR您好，不好意思打扰您，我是之前应聘XX岗位的XXX，之前很荣幸收到贵司的offer，但当时由于距离问题拒绝了贵司的offer，随后我经过慎重的考虑，觉得贵司的岗位、企业文化、发展前景都与我的职业规划很匹配，经过仔细考虑我还是希望可以加入贵司，距离的问题我已解决，请问这个岗位现在还在招聘吗？
2025-06-04 14:30:17
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原创 手眼标定：九点标定、十二点标定、OpenCV 手眼标定
因为一直使用6轴协作机器人，且主要应用是三维视觉，平常的手眼标定基本都是基于OpenCV来计算的，听说有九点标定和十二点标定，顺便了解下。
2025-05-25 22:50:54
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原创 面经总目录——持续更新中
本面经总结了校招时我面试各个公司的面试题目，每场面试后我都及时进行了总结，同时后期补充扩展了同类型的相近面试题，校招时从两个方向进行投递，和（C++方向），所以我都整理了两个岗位的相关面试题，大家可以根据需要所取。面经目前包含：C++语言面试题、Python语言面试题、Qt、YOLO算法、OpenCV、K-means、Dropout、BN、NMS、IOU、数据增强、模型优化、计算机网络和通讯协议相关面试题、CV基础等等，同时还包含中一些常见的面试题。
2025-05-20 20:47:10
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原创 【ArUco boards】标定板检测
ArUco板是一组标记，其作用类似于单个标记，因为它为相机提供了一个单一的姿势。最受欢迎的板是所有标记都在同一平面上的板，因为它很容易打印：然而，棋盘不限于这种排列方式，并且可以表示任何二维或三维布局。一个板和一组独立标记的区别在于，板中标记之间的相对位置是先验已知的。这使得所有标记的角点都可以用来估计相机相对于整个板的姿态。当你使用一组独立的标记时，你可以单独估计每个标记的姿态，因为你不知道环境中标记的相对位置。1.姿态估计更加通用。只需要一些标记就可以进行姿态估计。
2025-05-05 22:16:56
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原创 Windows11中卸载CUDA并安装新的版本
2.找到环境变量和系统变量的path，点击编辑，若发现path中没有含CUDA的环境变量，证明刚刚第一步卸载CUDA的时候系统已经自动删除，若系统没有自动删除（path中仍然含有。因为上面看了当前显卡驱动版本最高支持到CUDA 12.7，这里选择安装CUDA 12.5.1版本。下载好exe文件之后，双击直接按照安装提示一步步安装即可。测试CUDA是否安装成功，重新打开命令行，切换到。这样含有CUDA的路径），则需要手动删除。文件夹，删除该文件夹即可。验证CUDA是否安装成功。测试程序，看结果是否为“
2025-05-05 07:45:00
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原创 机械臂只有位置信息是否可以进行手眼标定？
平常我在做手眼标定时，一般都是通过OpenCV的cv::calibrateHandEye函数进行求解，需要输入多组不同的机械臂位姿。今天遇到了一款舵机机器人，只能获取位置，得不到姿态信息，想着那就把姿态都设为0，结果求不出来。。。
2025-04-12 22:30:25
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原创 Ubuntu22.04——YOLOv8模型训练到RK3588设备部署和推理
PS：由于部署系统为瑞芯微开发板，因此需要下载瑞芯微修改后的yolov8源码（只修改了export.py导出部分，训练用yolov8的源码也没问题），且版本与训练PT模型时的ultralytics版本最好一致或高于训练版本（我训练时用的是v8.2.0版本，瑞芯微官网我看是v8.2.71，后续可以直接用瑞芯微官网提供的yolov8源码进行训练）。打开yolo的源码仓库，进去之后会发现不管是什么版本，所有的Tags都是8.x.x，无法分清是yolov8还是yolo11。尝试删除构建目录中的CMake缓存文件。
2025-04-07 09:16:11
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原创 YOLOv8——模型训练后生成的文件和图表分析
在YOLOv8模型进行训练之后，会在/runs目录下生成训练结果，其中会生成相应的权重文件、图表、图像等。
2025-04-06 16:58:15
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原创 YOLOv8-seg部署RK3588报错：Failed to call RockChipRga interface
rk3588开发板部署yolov8-seg模型报错：Failed to call RockChipRga interface, please use ‘dmesg’ command to view driver error log.
2025-04-06 10:34:48
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原创 Ubuntu22.04系统安装Anaconda、CUDA和CUDNN
之前一直在Windows系统下使用Anaconda和CUDA加速，最近需要复现一个算法，文档里面有Linux系统conda构建环境的教程。本篇博文参考，记录自己安装的过程，便于以后需要。
2025-02-24 00:13:57
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原创 解决：Conda虚拟环境中未设置CUDA_HOME的问题
背景：我是Ubuntu22.04系统，最近在复现FoundationPose算法，按照README构建部署环境时，有一步一直卡住，看了下是未找到CUDA_HOME这个环境变量。网上搜了下这个错误，需要设置CUDA_HOME的环境变量路径，一般是在路径下。
2025-02-23 15:29:41
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原创 ARM系统源码编译OpenCV 4.10.0（包含opencv_contrib）
因项目部署在ARM系统上，需要编译一个arm版本的opencv-4.10.0（带opencv_contrib）版本。
2025-02-15 17:51:44
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原创 Ubuntu22.04系统安装使用Docker
Docker 用于自动化应用程序的部署、扩展和管理。它通过容器化技术让应用能够在不同环境之间一致地运行，避免了传统部署方式中因不同系统配置导致的问题。
2025-02-15 11:36:24
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原创 Gitlab中如何进行仓库迁移
需求：之前有一个自己维护的新仓库A，现在需要将这个仓库提交并覆盖另一个旧的仓库B，需要保留A中所有的commit信息。
2025-02-08 15:00:00
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原创 对海康威视工业相机进行取图
@brief 采用超时机制获取一帧图片，SDK内部等待直到有数据时返回* @param handle [IN] 设备句柄* @param pData [IN][OUT] 图像数据接收指针* @param nDataSize [IN] 接收缓存大小* @param pstFrameInfo [IN][OUT] 图像信息结构体* @param nMsec [IN] 等待超时时间* @return 成功，返回MV_OK；失败，返回错误码。
2025-01-27 10:49:21
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原创 C++内存泄露排查
内存泄漏是指程序动态分配的内存未能及时释放，导致系统内存逐渐耗尽，最终可能造成程序崩溃或性能下降。在C++中，内存泄漏通常发生在使用new或malloc等分配内存的操作时，但没有正确地使用delete或free来释放这块内存。在日常开发过程中，为了避免内存泄露，一般都用智能指针去自动管理内存，避免忘记释放。
2025-01-13 23:14:24
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原创 YOLOv5对象检测-从训练到量化部署
YOLOv5是历史上第一个Pytorch版本，之前的V1—V4都是C++的Darknet版本各模型介绍一般想要速度快就选择YOLOv5s，精度高选择YOLOv5l，YOLOv5x性价比不高，参数多了很多，速度也慢了很多但精度提升的不明显。Backbone (骨干网络)Backbone 负责提取图像的基本特征。在 YOLOv5 中，使用了一种基于 CSPDarknet（Cross Stage Partial Darknet）的主干网络，它是一种改进的卷积神经网络，用于提高网络的学习效率并减少冗余计算。
2024-12-29 12:10:06
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原创 Intel RealSense D435 / D405使用和发布相机的ROS2话题
Linux系统intelRealSense相机SDK开发C++IntelRealSense-D405深度信息单位：0.1mm。IntelRealSense-D435深度信息单位：1mm。
2024-12-29 11:46:26
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原创 3D视觉坐标变换（位置和姿态）（像素坐标转换得到基于相机坐标系的坐标）
在图像处理中，我们经常得到目标的坐标是像素坐标，需要将其转换到相机坐标系下的实际物理坐标。使用场景：根据深度学习模型，已经完成了目标检测，使用3D相机，得到目标在图像中的像素坐标和深度信息，需要将。
2024-12-24 20:56:52
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原创 ROS2中通过launch读取.yaml配置文件启动节点
环境：Ubuntu22.04，ROS2-humble通过修改.yaml配置文件中的参数，可以不用重新编译源代码进行软件调试。
2024-12-24 20:38:18
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转载 CMake入门教程
CMake 允许开发者指定整个工程的编译流程，在根据编译平台，自动生成本地化的Makefile和工程文件，最后用户只需make蓝色虚线表示使用makefile构建项目的过程红色实线表示使用cmake构建项目的过程CMake优点：①跨平台②能够管理大型项目③简化编译构建过程和编译过程④可扩展：可以为 cmake 编写特定功能的模块，扩充 cmake 功能。
2024-12-24 15:19:19
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原创 Ubuntu22.04系统下MVS运行海康威视工业相机
之前的开发环境是Ubuntu16.04，最近因项目需求换到了Ubuntu22.04系统，安装了ROS2-humble，重新记录下开发过程。
2024-12-17 23:43:20
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原创 C/C++多线程和线程同步
线程是轻量级的进程（LWP：light weight process），在Linux环境下线程的本质仍是进程。在计算机上运行的程序是一组指令及指令参数的组合，指令按照既定的逻辑控制计算机运行。操作系统会以进程为单位，分配系统资源，可以这样理解，进程是资源分配的最小单位，线程是操作系统调度执行的最小单位。
2024-12-15 23:00:17
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原创 ROS2-humble中指定OpenCV版本进行开发
本地是Ubuntu22.04系统，安装了ROS2-humble，看了下humble自带的OpenCV版本4.5.4，由于DNN模块读取.onnx格式的模型要用OpenCV4.7及以上的版本，于是编译了4.10.0的OpenCV，但开发ROS2节点时，虽然CMake中已经指定了OpenCV的依赖路径，但还是会依赖系统中自带的OpenCV版本。
2024-12-15 16:51:46
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原创 【ChArUco Marker】标定板检测
ArUco标记和板非常有用，因为它们检测速度快且用途广泛。然而，ArUco标记的一个问题是，即使在应用亚像素精炼之后，其角位置的准确性也不是很高。相反，棋盘格图案的角点可以更准确地精炼，因为每个角点都被两个黑色方块包围。然而，寻找棋盘格图案不如寻找ArUco板那么通用：它必须完全可见，且不允许有遮挡。ChArUco试图结合这两种方法的优点：ArUco部分用于插值棋盘角的位置，因此它具有标记板的多功能性，因为它允许遮挡或部分视图。此外，由于插值的角属于棋盘，因此在亚像素精度方面非常准确。
2024-12-10 19:20:00
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原创 Ubuntu22.04系统源码编译OpenCV 4.10.0（包含opencv_contrib）
因项目需要使用不同版本的OpenCV，而本地的Ubuntu22.04系统装了ROS2自带OpenCV 4.5.4的版本，于是编译一个OpenCV 4.10.0（带opencv_contrib）版本，给特定的项目使用，这就不用换个设备后重新安装OpenCV 了，直接依赖编译好的包使用。
2024-12-04 17:51:56
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原创 视觉算法中常用代码整理
目录1.确定ROI区域左上角和右下角的像素坐标1.1 通过PhotoShop软件实现1.2 代码实现2.对ROI区域以外的部分进行模糊处理3.根据深度信息对图像进行背景模糊4.深度学习模型标签的格式转换4.1 xml格式转换txt4.2 实例分割seg——json格式转换txt4.3 目标检测——json格式转换txt4.4 将YOLO训练的.txt格式标注转换为.json格式5.YOLOv8模型推理源码5.1 Python：使用onnxruntime对.onnx格式的yolov8目标检测模型进行推理5.2
2024-12-01 10:46:10
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原创 （四）3D视觉机器人的手眼标定（眼在手外）
3D视觉机器人指的是机器人通过3D相机提供的3D点云视觉信息，完成某些实际的功能。目标是将场景信息从相机坐标系变换至机械臂坐标系中，最终是获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵。下面以眼在手外标定为例：上图中，相机④固定在工作空间中，标定板③被固定在机械臂末端②上，为了做手眼标定在末端上固定一个标定板。标定过程中标定板③和机械臂末端②固定位姿不变，由上图可知，相机④和机械臂基座①的相对位置不变，然后通过示教器控制机械臂带着标定板③。
2024-11-24 20:05:27
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原创 关于相机选型的一些参数说明
卷帘快门（Rolling Shutter）和全局快门（Global Shutter）是两种常见的摄像头快门类型，它们在图像采集时对时间的控制方式有所不同，影响着图像的拍摄效果和适用场景。卷帘快门 (Rolling Shutter)是一种逐行扫描的快门方式，在该模式下，图像的每一行是依次曝光的，而不是在同一时刻对整个图像进行曝光。传感器是一种二维图像传感器，每个像素对应于图像的一个点，传感器以“区域扫描”的方式一次性捕捉整个场景的图像。面阵传感器适合需要一次性捕捉整个图像的场景，如数码相机拍照、监控视频等。
2024-11-22 11:56:15
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原创 TensorRT——YOLOv8对象检测部署
它的意思是 np.bool 在当前版本的 NumPy 中已经被删除或者不再支持。NumPy 从版本 1.20 开始，弃用了 np.bool，并建议使用 bool 或者 np.bool_ 来替代。可以看到，降低numpy版本后其他的库会对numpy有版本要求，如果该环境只需要TensorRT推理那降低版本没问题，根本方法还是需要升级TensorRT版本或者修改代码去解决。可通过上面的代码加载和验证一个 ONNX 模型的有效性，如果模型有效，会直接返回，没有任何输出，就表示模型是有效的。格式（此过程耗时较长）
2024-11-20 09:12:40
261
Linux实时内核5.15.137
2024-01-27
turbovnc-3.0.3-amd64.deb virtualgl-3.1-amd64.deb
2023-04-21
ubuntu16.04源码编译wireshark2.6.10
2022-06-21
空空如也
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