相机标定原理matlab,单目相机标定原理 - Make It - OSCHINA - 中文开源技术交流社区...

一．相机标定主要涉及三个坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系

【图像坐标系】

摄像机采集的图像变换为数字图像后，每副数字图像在计算机内为M x N数组，M行N列的图像中每一个元素(pixel)数值就是图像点的亮度(灰度)。如图，在图像上定义直角坐标系(U，V)，每一个像素为单位的图像坐标系坐标，由于(u,v)只能表示像素位于数组中的列数与行数，并没有使用物理单位表示该像素在图像中位置，所以需要再建立以物理单位(mm)表示的图像坐标系，该图像坐标系以图像内某一点O1为原点，X轴和Y轴分别平行于U轴和V轴。

如图中，(u、v)表示以像素为单位的图像坐标系的坐标，(x、y)表示以mm为单位的图像坐标系的坐标。在X、Y坐标系中，原点O1定义在摄像机光轴与图像平面的交点，该点一般位于图像中心。但是由于制造原因，很多情况下会有偏移。若O1在U、V坐标系中坐标为(u0，v0),每一个像素在X轴与Y轴方向上的无力尺寸为dx、dy，则图像任一像素在两个坐标系下有如下关系：

【摄像机坐标系】

如图，Oc点为摄像机光心，Xc轴和Yc轴与图像的X轴与Y轴平行，Zc轴为摄像机光轴，它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点，即为图像坐标系的原点。由点Oc与Xc、Yc、Zc轴组成的直角坐标系称为摄像机坐标系，OOc为摄像机焦距：

由于摄像机可以安放在现实环境中任意位置，所以在环境中任选一个基准坐标系来描述摄像机位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系为世界坐标系。它有Xw、Yw和Zw轴组成，摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵与平移向量t来描述。