电子制作空间收集的这套入门级小车(只是入门级的,仅供参考)希望诸位入门智能车的吧友有所帮助。可以实现避障、寻迹、测距、寻找静态物体。做这个项目的经验,可分为四步。
第1步:根据实际情况确定智能小车所需要实现的功能。例如:寻线、测距、避障、寻找静止物体、寻找运动物体、检测边缘……;
第2步:根据智能小车所需要实现的功能确定相应的硬件部分。如寻线是用红外还是用激光……、测距是用超声波还是激光……、避障是用红外还是超声波……寻找物体使用红外还是超声波还是雷达还是其他的等等。选取方案的时候既要考虑实际效果还要根据自身能力判断……不要到时候进退两难;
第3步:编写程序。
第4步:实验,并找出漏洞优化程序。
当然在此之前,还有一件很重要的事要做就是选取什么单片机。下面是源程序:上面那辆入门级的智能小车超声波避障部分的源代码,仅供参考。
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硬件连接
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#include
#include
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P2_4 //超声波接口定义
#define TRIG P2_5 //超声波接口定义
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中,产生约,1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/