opencv双目标定原理_开讲啦丨INDEMIND双目视觉惯性模组运行Vins SLAM示例

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一．VINS 系统

1.VINS简介

VINS是香港科技大学开源的一个单目视觉惯导SLAM方案，2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。该方案是基于优化和滑动窗口的VIO系统，使用IMU预积分构建紧耦合框架，并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。

2. 系统架构

系统主要分为五个部分：

1) Measuremen Preprocessing：

观测值数据预处理，包含图像数据跟踪IMU数据预积分

2) Initialization 初始化：

包含单纯的视觉初始化和视觉惯性联合初始化

3) Local Visual-Inertia BA and Relocalization：

局部BA联合优化和重定位，包含一个基于滑动窗口的BA优化模型

4) Global Pose Graph Optimization：

全局图优化，只对全局的位姿进行优化

5) Loop detection回环检测

具体系统框架如下：

3.  特性分析

VINS的精髓在于视觉与IMU的融合，规避了单一传感器的局限性，拓展了方案的场景适用性，并且视觉+IMU传感器优势互补，可以提供更好的定位惯导效果，其定位精度可以媲美OKVIS，并支持LINUX、ROS等平台。

VINS代码十分清晰࿰