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RSS订阅原创 剑指Offer_LeetCode
n=0为递归的终止条件，但题目要求不能用条件判断，因此可以借助逻辑运算符的短路性质：计算A && B时，若A表达式结果为false，则结果得到false，不会再执行表达式B；考虑到n & (n - 1)可以将n的最右侧即最低位1变为0，因此循环将n的最低位置为0直到所有位都变成0，可以记录做了几次置0的操作来确定1的个数。二叉搜索树的后序遍历中，最后一个是根节点，前面小于根节点的都是左子树，从第一个大于根节点的元素到倒数第二个元素都是右子树。注意区间要一致，注意哪个是行下标，哪个是列下标，每次转一圈。
2023-09-27 15:42:25
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原创 C++中priority_queue的用法
/头文件Type 是数据类型，可以是任意基本数据类型或容器；Container 是容器类型（Container必须是用数组实现的容器，比如vector,deque等等，但不能用 list。STL里面默认用的是vector），Functional 是比较的方式，当需要用自定义的数据类型时才需要传入这三个参数，使用基本数据类型时，只需要传入数据类型，默认是大顶堆。int price;}f1,f2,f3;struct cmp { //自定义结构体。
2023-08-15 17:22:47
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原创 剑指Offer_LeetCode_3-12
使用unordered_set 容器，容器特性：不再以键值对的形式存储数据，而是直接存储数据的值；官方题解还有用栈的方法，但是又要遍历链表压入栈，又要把元素依次出栈，感觉没必要，对于这道题来说太复杂了，但是好像突然理解了栈和递归的关系。循环时向前比较，这样 i 不容易溢出，同时这样循环需要提前判断输入数组的长度是否为1，是则直接返回。所以每次只需要记录dp[i -1]和dp[i - 2]的值，在设置一个中间值tmp，来每次传递新值。s[j]是空格，i的位置填充0、2、%，否则s[i] = s[j]
2023-08-09 18:10:53
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原创 【论文阅读】Denoising IMU Gyroscopes With Deep Learning for Open-Loop Attitude Estimation
本文提出了一种利用地面真实数据对惯性测量单元陀螺仪去噪的学习方法，并在航位推算中实时估计机器人的方位。所得到的算法在(未见过的)测试序列上优于最先进的算法。性能的提升主要是通过网络模型的设计、适当的定向增量损失函数和高频惯性数据训练时的关键点识别而实现的。我们的方法建立在一个基于扩张卷积的神经网络之上，不需要任何递归神经网络。并使用在姿态估计中最常用的数据集EuRoC和TUM-VI上进行测试取得良好的效果。虽然它不使用视觉传感器，通过对比试验，观察到航迹推算算法在姿态估计方面超过了常见的视觉惯性里程计系统。
2023-04-07 22:33:55
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原创 IMU误差模型
加速度计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差、随机误差。确定性误差：可以事先标定确定，包括bias、scale......随机误差：通常假设噪声服从高斯分布，包括高斯白噪声、bias随机游走......
2023-03-10 23:04:34
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原创 Dynamic-VINS论文阅读
RGB-D Inertial Odometry for a Resource-Restricted Robot in Dynamic Environments。2022年IROS录用，哈尔滨工业大学工作。在VINS-Mono的基础上加入YoloV3的目标检测算法，对动态目标进行检测和剔除，可以在嵌入式计算机上进行实时计算，定位结果良好。
2023-02-21 12:01:56
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原创 【论文阅读】Drift with Devil
Drift with Devil: Security of Multi-Sensor Fusion based Localization inHigh-Level Autonomous Driving under GPS Spoofing摘要对于高级自动驾驶汽车(AV)，定位是高度安全的关键。对它的一个直接威胁是GPS欺骗，但幸运的是，AV系统如今主要使用多传感器融合(MSF)算法，人们普遍认为这有可能实际击败GPS欺骗。然而，之前没有工作研究过MSF算法在GPS欺骗下是否确实足够安全，特别是在AV设
2022-12-06 10:40:20
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原创 【论文阅读】Learning High-Speed Flight in the Wild
论文阅读Learning High-Speed Flight in the Wild
2022-11-30 15:58:11
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原创 读代码学到的一些C++基础知识
类的构造函数初始化类对象的成员数据，只要类的对象被创建，就会执行构造函数.h文件声明类：class TestBase {public: TestBase(const char * name, const char * file_path, const int max_image_num = -1); //构造函数 ~TestBase(void); bool evaluate(void);protected: const char * name_; con.
2022-03-30 22:07:46
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原创 并行化Jacobi迭代法求解线性方程组 MPI
#include <stdio.h>#include <mpi.h>#include <stdlib.h>#include <time.h>#define TRUE 1#define FALSE 0#define bool int#define MAX_N 100 //允许的最大未知数个数#define MAX_A MAX_N * MAX_N //允许最大系数的个数#define MAX_ITERATION 10000 //最大迭代次数
2022-01-07 16:42:46
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原创 苏黎世大学SVO2安装教程
SVO2安装github网址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open1.安装需要的依赖库sudo apt-get install可能报错W:GPG error:http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease:The fllowing signatures were invalid:......E:The repository'http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/
2021-12-01 15:02:13
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原创 ubuntu import cv2 报错 ImportError: libopencv_ml.so.4.0
环境：opencv3.4.3 python2.7import cv2Traceback (most recent call last):File “”, line 1, in File “/usr/local/lib/python2.7/site-packages/cv2/init.py”, line 89, in bootstrap()File “/usr/local/lib/python2.7/site-packages/cv2/init.py”, line 79, in bootstra
2021-04-15 16:39:30
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原创 nvcc fatal : redefinition of argument ‘optimize‘
在编译GPU加速的VIO前端代码，使用cmake编译，make报错：nvcc fatal : redefinition of argument ‘optimize’CMakeFiles/vilib.dir/build.make:806: recipe for target ‘CMakeFiles/vilib.dir/visual_lib/src/feature_detection/detector_base_gpu_cuda_tools.cu.o’ failedmake[2]: *** [CM
2021-04-14 16:53:10
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原创 ubuntu重新开机后NVIDIA显卡无法连接
在命令行输入nvidia-smi显示NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running.因为这个问题个一段时间就会出现，所以记录一下吧首先关闭图形界面:sudo service lightdm stop之后进入保存了NVIDIA驱动的文件路径并运行:不
2021-03-31 15:31:09
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原创 INDEMIND运行VINS-Mono
前提：VINS-Mono 已经可以正常运行数据集1.安装SDK官方文档除OpenCV以外主要安装另外两个包protobuf和MNN，依赖库装好后，选择官方链接中的Ros Wrapper安装继续，完成即可2.在VINS-Mono中添加配置文件config文件：在VINS-Mono/config文件夹中新建文件夹，在文件夹中建立文件，命名为indemind_config.yaml，文件内容如下：%YAML:1.0#common parametersimu_topic: "/imsee/im
2021-03-19 15:19:05
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原创 小白初次运行VINS-Mono有感（发牢骚版）
版本装对，啥事儿没有（微笑脸）个人环境：ubuntu18.04, ros medlodic, opencv3.4.3
2021-03-16 16:17:33
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原创 ubuntu安装cuda注意事项（用到的官网集合）
一些重要的官网链接安装cuda的教程中最有用的当然是cuda toolkit官网啦还有两个很有用的官网：1.ubuntu package ：在遇到安装包报错的时候，无法定位软件包或者因为依赖包不被安装所以安装不上的都可以先查一下，输入有问题包的名字，看一下你的ubuntu版本下到底适合哪个版本的包2.官方镜像网站 ：其实用清华、中科大、阿里都差不多啦，主要问题是网上流传的那些不一定适合自己的电脑，因此去官网找到对应版本下合适的镜像非常重要，以后再有教程让你更改镜像文件就不要动啦，动了也没用接下
2021-03-11 10:42:32
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原创 CUDA 调用kernel函数时调用不到，也不报错
第一次使用CUDA编程环境：ubuntu18.04 clion2020.3 cuda11.2 GPU版本：GEFORCE 940MX复制粘贴了网上最简单的"Hello, cuda"，在kernel函数中输出，结果什么都没有，心态崩了。总结原因：1.需要确定自己的GPU计算能力可以在NVIDIA官网上查询，或者cuda 计算能力查询表还有一种查看方式，可以运行NVIDIA_CUDA_Samples/1_Utilities/deviceQuery的代码，运行结果如图我的CUDA Capabilit
2021-03-10 16:43:35
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原创 初学SLAM：一些概念间的关系
大四毕设要做相关内容，SLAM好难。SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，译作“同时定位与地图构建”。（其实就是通过视觉做定位和视觉跟踪的一些理论知识）SLAM分为前端和后端，前端主要为特征点的检测和跟踪，后端是一些优化和回环检测，SLAM十四讲很好用，B站有高翔老师的视频课。基于SLAM已经有很多成熟的开源代码，只需要摄像头就可以完成，包括MonoSLAM, ORB-SLAM, SVO等。** VIO-SLAM融合了视觉和惯性导航系统**
2021-03-03 17:58:14
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原创 新生活的报到
没有标题第一次写博客，记录一下我学SLAM的第一天。师兄说基础数学知识很劝退，不开心☹️我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；全新的 KaTeX数学公式 语法；增加了支持甘特图的mermai
2020-10-15 19:45:18
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空空如也
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