1、偏移指令OFFS指令介绍
Offs指令:目标点位置偏移,常用于机器人码垛、物料仓储等摆放有规则的模块中。
格式:Offs(p1,100,50,0)
p1:目标点位置;
100:距离p1点X轴的偏差量为100mm;
50:距离p1点Y轴的偏差量为50mm;
0:距离p1点Z轴的偏差量为0mm;
举例:MoveL Offs(p1,100,50,0),v100,fine,tool0;
2、偏移指令OFFS指令应用
点击“ABB”菜单,进入“程序编辑”界面。
![d1365b901d3af325400a6f5dc8d830c5.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/579be12e3768599d30d970e61a4a97de.jpeg)
![13b66f49ad0bb0e79575e5b2cb6860a1.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f69caf08f71050589a4b1ad9ad5f44b3.jpeg)
点击“添加指令”,添加一条MoveL指令。
![b31ed4ff79c4086080bf1671642888b9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e7f449702caaae6b8c046173a5bbf67e.jpeg)
![7f13999e2406a98f226b96df444ae57f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5775a1ffa59dac5adb996503e1d8060d.jpeg)
点击“功能”。
在功能函数中选择偏移指令Offs。
![1fdc116f99afcb0aa35e1d3db243a645.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cfbfa82d0e48ab1cf45e396bcdc4d1fc.jpeg)
![569fcbc78d8cf371708e39f91f540bbf.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0258f256c217537ee62b58653a866baf.jpeg)
分别设定x、y、z方向的偏移量及速度等。
此处设定距p1点上方10mm处。
![904d76044b06a5a631269fb115950a84.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b2766e23f33721be6fa68e739a51066f.jpeg)
![a32802cd9f5634f72dc3428734178bf5.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/062004df1261077d560d8b40c465403b.jpeg)
点击“添加指令”。
添加一条MoveL指令,将机器人运动至p1点位置。
![4894f953b1d64af9b08ab5bd952b8470.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1f9da79cc762309f4fba777aa22440f5.jpeg)
![29c09fc789bb5b5a3b049764e36d9094.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/35458882b3f03b45c3bec294db0da345.jpeg)
点击“添加指令”。
添加一条信号设置指令,控制机器人抓手夹紧。
![dc1ae8f430618bef46c49f5b0fadf897.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b74f962acde7a811f1820edc32cc12d4.jpeg)
![6be4945de39c58c5ad98a0ce2a8d0d71.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f9a4477150440c6057034d16d160b45c.jpeg)
点击“添加指令”。
添加等待延迟1秒指令,留出动作反应时间。
![a45872d280c788640eba1c9ab73d3b12.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8b131632412f780a167ae08847fc5c9e.jpeg)
![4bd975c091304e495aab3ddddcc0a851.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bb2b955de863c8db50b202305fdfd3a6.jpeg)
同理,添加一条信号设置指令,控制机器人抓手松开。
添加等待延迟1秒指令,留出动作反应时间。
![bb657d461f7f8c0ca14804a185ce5f6d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4e0de7b70e38311be21f7bd8b0cc6156.jpeg)
![693c4b5a6980dfa072ccf603106f52b7.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e82c891a2b01a642a40565df4f78bd3d.jpeg)
添加一条MoveL指令,将机器人运动至p1点上方10mm处。
![8745cc428e5b553a99905274b64830a6.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7f959b9d6f523929ff5199f623f3bb9c.jpeg)
![8d1399aa1319b8e99d2dcce7980ad93c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b3d1fbef65a0059feabec02536ae9909.jpeg)
点击“PP移至Main”。
机器人上电后点击程序运行按钮,执行程序。
![9c05e55fa8a638b47379516a0dea2054.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c690e453ce5df0b945bfe349796a6aa0.jpeg)
![093e54d87d7d04ed00e21dea9481ae90.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0398dc593f5ce1dfdcbe92adced4fab9.jpeg)