1、偏移指令OFFS指令介绍
Offs指令:目标点位置偏移,常用于机器人码垛、物料仓储等摆放有规则的模块中。
格式:Offs(p1,100,50,0)
p1:目标点位置;
100:距离p1点X轴的偏差量为100mm;
50:距离p1点Y轴的偏差量为50mm;
0:距离p1点Z轴的偏差量为0mm;
举例:MoveL Offs(p1,100,50,0),v100,fine,tool0;
2、偏移指令OFFS指令应用
点击“ABB”菜单,进入“程序编辑”界面。
点击“添加指令”,添加一条MoveL指令。
点击“功能”。
在功能函数中选择偏移指令Offs。
分别设定x、y、z方向的偏移量及速度等。
此处设定距p1点上方10mm处。
点击“添加指令”。
添加一条MoveL指令,将机器人运动至p1点位置。
点击“添加指令”。
添加一条信号设置指令,控制机器人抓手夹紧。
点击“添加指令”。
添加等待延迟1秒指令,留出动作反应时间。
同理,添加一条信号设置指令,控制机器人抓手松开。
添加等待延迟1秒指令,留出动作反应时间。
添加一条MoveL指令,将机器人运动至p1点上方10mm处。
点击“PP移至Main”。
机器人上电后点击程序运行按钮,执行程序。