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ABB机器人IRB460机器人完成双工位码垛任务编程——ABB机器人

ABB机器人码垛程序中断初始化，当右侧满载码盘单位信号变为0时，即表示满载码盘被取走，则触发中邮程序lleR.复位右侧满载信号、满载布尔量等

ENDPROCPROC rPick0

抓取程序ClkReset Timerl;

复位时钟ClkStart Timerl;

开始计时rCalPosition;

计算位置，包括抓取位置、抓取安全位置、放置位置等

MoveJ Offs(pPick 0,0,nPickH),vMaxEmpty,z50,tGripperWObj:= wobj0;

利用MoveJ移动至抓取位置正上方

MoveL pPick,vMinLoad.fine,fGripperWObj:=wobj0;

利用MoveL移动至抓取位置Set do00 ClampAct;

置位夹板信号，将夹板收紧，夹取产品Waitime 0.3;

预留夹具动作时间，以保证夹具已将产品夹紧，等待时间根据实际情况来调整其大小:若有夹紧反馈信号，则可利用WaitDI指令等待反馈信号变为1,从而替代固定的等待时间

GripLoad LoadFull;

加载载荷数据

TiggL 0ft(pickc0.O,nPickH),vMin od,Hokot.x50.GripperWObj:-wobj0;

利用TiggL移动至抓取正上方并调用触发事件HookAct,即在距离到达点10m处将钩爪收紧，防止产品在快速移动中掉落

MoveL Pisa.sMaxLaL.20.GipperWObj:=wobj0