matlab绘图实验六,基于Matlab的开源六自由度协作机器人实验平台

一

前言

针对机器人相关专业的教学需求，商飞信息科技开发出此开源六自由度协作机器人实验平台。

该平台有以下几大特色

机器人本体采用自主设计的3Kg负载六自由度协作机器人，机器人每个关节集成电机、减速器和驱动电路，外观设计美观，适合实验室摆放。本体重复定位精度为±0.05mm，本体自重为17Kg，在保证运动精度和性能的基础上，提高学生实验过程的安全性。

控制器采用实时仿真控制器，软件上采用Matlab/Simulink编程，机器人运动学、动力学、视觉/力觉传感器采集、运动规划、系统集成等每一个实验例程的代码均可在Matlab/Simulink中编写。除了基本运动学控制之外，配合视觉传感器、力觉传感器、末端夹持器、气路等配件，能够组成多功能机器人工作站。

上位机采用Matlab软件的RealTimeExplorer进行调试，可以实现完全可视化调试，实时显示Matlab/Simulink控制模型中的所有变量，并将其离线保存并在Matlab中绘图。

协作机器人每个关节均可在位置、速度、力矩三种模式下工作，在基本运动学教学实验的基础上可以进行动力学控制科研的开展。

为了编写本开源机器人实验平台的相关实验，商飞信息科技项目组参考《机器人学导论》(JohnCraig著)、《MODERNROBOTICSMECHANICSPLANNINGANDCONTROL》(FrankPark著)、《机器人操作的数学导论》(李泽湘著)等国内外机器人专业经典教材，参考ABB、发那科、库卡、安川、固高、卡诺普等国内外商用机器人控制系统的功能，设计了一系列实验，包括机器人软硬件组成认知实验、单轴伺服驱动器与电机调试实验、运动学正逆解实验、轨迹规划实验、多轴联动控制实验、基于视觉的抓取实验、基于力传感器的机器人碰撞检测实验、动力学控制