下面是一个可运行的MATLAB程序,建立了一个六自由度机器人的三维动力学仿真模型,并使用独立PD控制和重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务:
``` % 建立机器人模型 robot = robotics.RigidBodyTree;
% 建立机器人的六个关节 joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute'); joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute'); joint3 = robotics.Joint('joint3', 'revolute'); joint4 = robotics.Joint('joint4', 'revolute'); joint5 = robotics.Joint('joint5', 'revolute'); joint6 = robotics.Joint('joint6', 'revolute');
% 建立机器人的各个部件 body2 = robotics.RigidBody('body2'); body3 = robotics.RigidBody('body3'); body4 = robotics.RigidBody('body4'); body5 = robotics.RigidBody('body5'); body6 = robotics.RigidBody('body6'); body7 = robotics.RigidBody('b