arduino 只有.h没有.cpp_基于Arduino接口的L298N直流电动机驱动器模块

如果您打算组装新的机器人朋友，那么您最终将想了解有关控制直流电动机的知识。控制直流电动机的最简单，最便宜的方法之一是将L298N电动机驱动器与Arduino接口。它可以控制两个直流电动机的速度和旋转方向。
另外，它甚至可以控制NEMA 17等双极步进电机。

使用L298N电机驱动器和Arduino控制步进电机控制步进电动机最简单，最便宜的方法之一是将L298N电动机驱动器与Arduino接口。它可以同时控制速度和方向

控制直流电动机

为了完全控制直流电动机，我们必须控制其速度和旋转方向。这可以通过结合这两种技术来实现。

PWM –用于控制速度
直流电动机的速度可以通过改变其输入电压来控制。执行此操作的常用技术是使用PWM（脉冲宽度调制）
PWM是通过发送一系列ON-OFF脉冲来调整输入电压平均值的技术。
平均电压与称为占空比的脉冲宽度成比例。
占空比越高，施加到直流电动机（高速）的平均电压越大，占空比越低，施加到直流电动机（低速）的平均电压越小。
下图显示了具有各种占空比和平均电压的PWM技术。

H桥–用于控制旋转方向
直流电动机的旋转方向可以通过改变其输入电压的极性来控制。执行此操作的常用技术是使用H桥。
H桥电路包含四个开关，电机在中心，形成H形排列。
同时闭合两个特定的开关会反转施加到电动机的电压的极性。这引起电动机旋转方向的改变。
下图显示了H桥电路的工作原理。

L298N电机驱动器IC

模块的核心是一块大的黑色芯片，上面有一块矮小的散热器，是L298N。
L298N是一款双通道H桥电机驱动器，能够驱动一对DC电机。这意味着它可以单独驱动最多两个电机，因此非常适合构建两轮机器人平台。

电源供应

L298N电机驱动器模块通过3针间距螺丝端子供电。它由用于电动机电源（Vs），接地和5V逻辑电源（Vss）的引脚组成。

L298N电机驱动器IC实际上有两个输入电源引脚，即。“ Vss”和“ Vs”。 H桥从Vs引脚获得驱动5V至35V电机功率的电源。Vss用于驱动可以为5V至7V的逻辑电路。它们都共用为“ GND”的公共接地。

该模块具有STMicroelectronics的板载78M05 5V稳压器。可以通过跳线启用或禁用它。

当该跳线安装到位时，将启用5V调节器，从电动机电源（Vs）提供逻辑电源（Vss）。在这种情况下，5V输入端子充当输出引脚，并提供5V 0.5A。您可以使用它为Arduino或其他需要5V电源的电路供电。

卸下跳线后，5V稳压器将被禁用，我们必须通过5伏输入端子分别提供5伏。

警告： 如果电动机电源低于12V，则可以将跳线安装到位。如果大于12V，则应卸下跳线，以免损坏板载5V稳压器。 当跳线就位时，也不要同时为电动机电源输入和5V电源输入供电。

L298N的压降

L298N电机驱动器的压降约为2V。这是由于H桥电路中的开关晶体管内部的电压降所致。
因此，如果我们将12V连接到电动机电源端子，则电动机将接收10V左右的电压。这意味着12V直流电动机将永远不会以其最大速度旋转。
为了使电动机达到最大速度，电动机的电源电压应比电动机的实际电压要求高一点（2V）。
考虑到2V的压降，如果使用5V电机，则需要在电机电源端子上提供7V。如果您有12V电动机，则电动机电源电压应为14V。

输出引脚

L298N的电动机驱动器A和B的驱动器输出通道通过两个间距的螺钉端子开到模块的边缘。
您可以将两个电压在5到35V之间的直流电动机连接到这些端子。
模块上的每个通道均可向直流电动机提供高达2A的电流。但是，提供给电动机的电流量取决于系统的电源。

控制针

对于L298N的每个通道，都有两种类型的控制销，它们使我们可以同时控制直流电动机的速度和旋转方向。方向控制pin和速度控制pin。

方向控制针

使用方向控制pin，我们可以控制电动机是向前还是向后旋转。这些引脚实际上控制着L298N IC内部的H桥电路的开关。
该模块的每个通道都有两个方向控制引脚。的IN1和IN2引脚控制马达A的纺丝方向而IN3和IN4控制马达B.
可以通过向这些输入施加逻辑高电平（5伏）或逻辑低电平（接地）来控制电动机的旋转方向。下图说明了如何完成此操作。

输入1	输入2	旋转方向
低（0）	低（0）	电机关闭
高（1）	低（0）	前
低（0）	高（1）	反
高（1）	高（1）	电机关闭

速度控制针

速度控制引脚即：ENA和ENB用于打开，关闭电动机以及控制其速度。
将这些引脚拉高将使电动机旋转，将其拉低将使它们停止。但是，借助脉冲宽度调制（PWM），我们实际上可以控制电动机的速度。
模块通常在这些引脚上带有跳线。当安装了该跳线时，将启用电动机并以最大速度旋转。如果要以编程方式控制电动机的速度，则需要卸下跳线并将其连接到Arduino上启用PWM的引脚。

L298N电机驱动器模块的引脚排列

在深入研究连接和示例代码之前，让我们首先看一下其Pinout。

VCC 引脚为电动机供电。它可以是5至35V之间的任何电压。请记住，如果安装了5V-EN跳线，则需要提供比电动机实际电压要求高出2伏的电压，以使电动机达到最大速度。

GND 是常见的接地引脚。

5V 引脚为L298N IC内部的开关逻辑电路供电。如果安装了5V-EN跳线，则此引脚用作输出，可用于为Arduino供电。如果移除了5V-EN跳线，则需要将其连接到Arduino的5V引脚。

ENA 引脚用于控制电动机A的速度。将该引脚拉至高电平（将跳线保持在适当的位置）将使电动机A旋转，将其拉至低电平将使电动机停止。删除跳线并将此引脚连接到PWM输入将使我们能够控制电动机A的速度。

IN1 和IN2 引脚用于控制电动机A的旋转方向。当其中一个为HIGH且另一个为LOW时，电动机A将旋转。如果两个输入均为高电平或低电平，则电动机A将停止。

IN3 和IN4 引脚用于控制电机B的旋转方向。当其中一个为高电平而另一个为低电平时，电机B旋转。如果两个输入均为高电平或低电平，则电动机B将停止。

ENB 引脚用于控制电动机B的速度。将该引脚拉至高电平（将跳线保持在适当的位置）将使电动机B旋转，将其拉至低电平将使电动机停止。删除跳线并将此引脚连接到PWM输入将使我们能够控制电机B的速度。

OUT1 和OUT2 引脚连接到电机A。

OUT3 ＆OUT4 引脚连接到电机B。

使用Arduino UNO接线L298N电机驱动器模块

既然我们了解了有关模块的所有知识，就可以开始将其连接到Arduino了！
首先将电源连接到电动机。在我们的实验中，我们使用的直流变速箱电机（也称为“ TT”电机）通常在两轮驱动机器人中使用。它们的额定电压为3至12V。因此，我们将外部12V电源连接到VCC端子。考虑到L298N IC的内部压降，电动机将接收10V电压，并以较低的RPM旋转。但是，没关系。
接下来，我们需要为L298N的逻辑电路提供5伏的电压。我们将使用板载5V稳压器并从电动机电源获得5伏特，因此，将5V-EN跳线固定在适当的位置。
现在，L298N模块的输入和启用引脚（ENA，IN1，IN2，IN3，IN4和ENB）连接到六个Arduino数字输出引脚（9、8、7、5、4和3）。请注意，Arduino输出引脚9和3均启用PWM。
最后，将一台电机连接到端子A（OUT1和OUT2），另一台电机连接到端子B（OUT3和OUT4）。您可以互换电动机的连接，从技术上讲，没有正确或错误的方法。
完成后，您应该拥有与下图相似的外观。

Arduino代码–控制直流电动机

下图将使您完全了解如何使用L298N电动机驱动器控制直流电动机的速度和旋转方向，并且可以作为更实际的实验和项目的基础。

// Motor A connections
intenA=9;intin1=8;intin2=7;// Motor B connections
intenB=3;intin3=5;intin4=4;voidsetup(){// Set all the motor control pins to outputs
pinMode(enA,OUTPUT);pinMode(enB,OUTPUT);pinMode(in1,OUTPUT);pinMode(in2,OUTPUT);pinMode(in3,OUTPUT);pinMode(in4,OUTPUT);// Turn off motors - Initial state
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}voidloop(){directionControl();delay(1000);speedControl();delay(1000);}// This function lets you control spinning direction of motors
voiddirectionControl(){// Set motors to maximum speed
// For PWM maximum possible values are 0 to 255
analogWrite(enA,255);analogWrite(enB,255);// Turn on motor A & B
digitalWrite(in1,HIGH);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,HIGH);digitalWrite(in4,LOW);delay(2000);// Now change motor directions
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,HIGH);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,HIGH);delay(2000);// Turn off motors
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}// This function lets you control speed of the motors
voidspeedControl(){// Turn on motors
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,HIGH);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,HIGH);// Accelerate from zero to maximum speed
for(inti=0;i<256;i++){analogWrite(enA,i);analogWrite(enB,i);delay(20);}// Decelerate from maximum speed to zero
for(inti=255;i>=0;--i){analogWrite(enA,i);analogWrite(enB,i);delay(20);}// Now turn off motors
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}

代码说明：
arduino代码非常简单。它不需要任何库即可运行。草图从声明L298N的控制引脚连接到的Arduino引脚开始。

// Motor A connections
intenA=9;intin1=8;intin2=7;// Motor B connections
intenB=3;intin3=5;intin4=4;

在代码的设置部分，所有电机控制引脚均声明为数字输出，并拉至低电平以关闭两个电机。

voidsetup(){// Set all the motor control pins to outputs
pinMode(enA,OUTPUT);pinMode(enB,OUTPUT);pinMode(in1,OUTPUT);pinMode(in2,OUTPUT);pinMode(in3,OUTPUT);pinMode(in4,OUTPUT);// Turn off motors - Initial state
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}

在代码的循环部分，我们每隔一秒钟调用两个用户定义的函数。

voidloop(){directionControl();delay(1000);speedControl();delay(1000);}

函数部分

• directionControl（） –此函数使两个电动机以最大速度向前旋转两秒钟。然后，它反转电动机的旋转方向，并再旋转两秒钟。最后，它关闭了电动机。

voiddirectionControl(){// Set motors to maximum speed
// For PWM maximum possible values are 0 to 255
analogWrite(enA,255);analogWrite(enB,255);// Turn on motor A & B
digitalWrite(in1,HIGH);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,HIGH);digitalWrite(in4,LOW);delay(2000);// Now change motor directions
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,HIGH);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,HIGH);delay(2000);// Turn off motors
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}

• speedControl（） –该函数通过使用analogWrite（）函数产生PWM信号将两个电动机从零加速到最大速度，然后将其减速回零。最后，它关闭了电动机。

voidspeedControl(){// Turn on motors
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,HIGH);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,HIGH);// Accelerate from zero to maximum speed
for(inti=0;i<256;i++){analogWrite(enA,i);analogWrite(enB,i);delay(20);}// Decelerate from maximum speed to zero
for(inti=255;i>=0;--i){analogWrite(enA,i);analogWrite(enB,i);delay(20);}// Now turn off motors
digitalWrite(in1,LOW);digitalWrite(in2,LOW)digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in4,LOW);}