adrc过渡过程 c语言,初步认识ADRC与应用

初步认识ADRC与应用

初步认识ADRC与应用

这是一个目录ADRC的基本原理一、参考资料推荐

二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用

2.为什么PID不够好——PID的缺点

三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点1. 误差的取法——安排过渡过程

2. 由误差提取误差微分的方法——跟踪微分器

3. 加权和的策略不一定最好——非线性反馈

4. 积分反馈的副作用——扩张状态观测器

ADRC的公式以及参数整定一、跟踪微分器(TD)

二、非线性反馈函数

三、扩张状态观测器(ESO)

ADRC应用到二阶导弹模型matlab脚本

simulink模型

一、参考资料推荐

想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起

1.文献： 从PID技术到“自抗扰控制”技术(《控制工程》，2002)

2.书： 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术

不过文章里讲的不是很细，是把之前多篇文章内容综合到一起提出了ADRC整体的控制框架。想要更深入学习当然还是看书更好一些。

二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好

1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用

经典的PID控制直到如今都还是应用最广泛的控制算法，大部分的控制系统里用的都还是这个。它的好处主要在于，不需要被控对象的模型。

什么是被控对象的模型？

举个例子，假设我们以小车的速度VVV为被控量，但是推动小车的力FFF才是我们的控制量。

考虑阻力并假设阻力和速度成正比的话，根据牛顿第二定律我们可以得到小车的动力学方程 F?kV=maF-kV=maF?kV=ma，其中kkk为阻力系数，mmm为小车质量。

根据质点运动学方程又有 V˙=a\dot{V}=aV˙=a，

这样就可以得到利用外力FFF控制小车速度VVV的模型 V˙=?kmV+1mF\dot{V}=-\frac{k}{m}V+\frac{1}{m}FV˙=?mk?V+m1?F

(也就是 x˙=?Ax+Bu\dot{x}=-Ax+Bux˙=?Ax+Bu的线性模型的结构)

OK，这个方程通常就是我们需要的，如果要应用现代控制理论(比如最优控制)设计一个控制器，那么我们就需要知道这