matlab采集图像标定,利用Matlab摄像头标定工具箱标定摄像头

摄像机的标定方法

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引言

机器视觉的基本任务之一是从摄像机获取图像信息并计算三维空间中物体的几何信息，由此重建和识别物体。摄像机获取图像时，空间物体表面的点投影在投影平面上的位置是确定的，但是由于无法进行直接而精确的测量，所以只能用一个数学模型来近似描述这一关系，这个数学模型机就是摄像机成像模型。模型中的参数有部分是未知的，需要采用一定的方法来计算，计算这些参数的过程称为摄像机标定。下面，我们通过加州理工大学视觉研究小组提供的Matlab摄像机标定工具箱进行摄像机的标定。

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Matlab摄像机标定工具箱

由加州理工大学机器视觉研究小组提供的Matlab摄像机标定工具箱(以下简称标定工具箱)能快速实现摄像机的标定，并近似计算出摄像机的内部参数。摄像机的内部参数包括：焦距fc、主点坐标cc、偏差系数alphc_c、失真系数kc。在标定工具箱中的解释如下：

焦距fc：以像素为单位的焦距长度，存储在2×1向量fc中。

主点坐标cc：主点坐标存储在在2×1向量cc中。

偏差系数alphc_c：定义x像素轴和y像素轴角度的偏差系数，存储在标量alphc_c中。

失真系数kc：图像的失真(包括径向失真和径向失真)系数，存储在5×1向量kc中。

Matlab摄像机标定工具箱(以下简称标定工具箱)标定摄像机内部参数的方法如下：

1. 打印标准的“棋盘格”图纸。

本次标定使用的棋盘格图纸，方格数目为13×14，黑白方格大小为30mm×30mm。如图1所示。