本文介绍了51单片机驱动步进电机的原理和实践，包括步进电机的分类、相关参数、四相单极性驱动的C语言程序以及速度控制和振动问题。提供了具体的步进电机驱动程序代码示例，帮助读者理解如何控制步进电机转动。
一、步进电机分类
1.按构造分类
①反应式；
由定子和转子构成，定子上有绕组，转子由软磁材料制成。
②永磁式；
转子由永磁体制成，转子极数与定子极数相等。
③混合式
定子有多相绕组，转子由永磁体构成，转子与定子间齿轮接触，提高精度与稳定性，输出大力矩。
2.按定子上相数来分
单相、二相、三相、四相、五相。
两相四线需选择双极性驱动；两相六线可选择双极性驱动和单极性驱动。
单极性驱动▼
双极性驱动▼
写驱动程序时，直接按照以上图片左侧表格，写相关状态码，前往第三大点。
二、步进电机相关参数
1.步距角
步进电机在一个脉冲下的角位移(转了多少角度)。
就四线单极性驱动来说
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