python快速实现图像矫正_图像矫正OpenCV Python

我正在尝试纠正RGB-D Dataset 7-Scenes中的成对图像。由于数据集提供了地面真实姿态数据，所以我没有试图提取匹配点和计算F，而是使用看起来正确的https://math.stackexchange.com/a/709658计算相对平移和旋转，并将这两个帧视为校准场景。在

然而，整改结果却是垃圾。我尝试了使用几个alpha值(-1，0，1，以及[0,1]范围内的许多值)，但是没有得到好的结果。在

相对的R和t看起来很好(近帧具有小的旋转和平移)。在

对于相机矩阵，我使用the dataset(主点(320240)，焦距(585585))中给出的值import cv2

import numpy as np

from matplotlib import pyplot as plt

frame1 = 100

frame2 = 160

img_1_path = './chess/seq-01/frame-000{}.color.png'.format(frame1)

img_2_path = './chess/seq-01/frame-000{}.color.png'.format(frame2)

pose_1_path = './chess/seq-01/frame-000{}.pose.txt'.format(frame1)

pose_2_path = './chess/seq-01/frame-000{}.pose.txt'.format(frame2)

img_1 = cv2.imread(img_1_path)

img_2 = cv2.imread(img_2_path)