STM32F103与rt-thread的完整移植教程

郑丢丢

于 2024-09-06 10:01:35 发布

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简介：本教程旨在指导开发者如何在基于ARM Cortex-M3内核的STM32F103微控制器上移植rt-thread实时操作系统。涵盖了环境搭建、硬件初始化、启动代码配置、链接脚本构建、RTOS内核配置、HAL库移植、测试程序编写及编译烧录等关键步骤。通过具体案例，详解了在STM32F103上应用rt-thread的过程，并强调了在IoT应用中该平台的广泛适用性。 STM32F103移植rt-thread

1. STM32F103微控制器特性

概述

STM32F103是STMicroelectronics公司生产的一款中高性能微控制器，属于Cortex-M3内核系列。它具有丰富的通信接口和外设，广泛应用于工业控制、医疗设备、消费电子等领域。

主要特性

内核：基于ARM Cortex-M3核心，运行频率可达72MHz。
存储器 ：支持高达128KB的闪存和20KB的SRAM。
外设：集成多种通用外设，如ADC、DAC、TIMERS、USART等。
电源管理 ：具有低功耗模式，支持睡眠、停止和待机模式。
扩展性 ：提供多达112个GPIO端口和丰富的中断功能。

应用领域

STM32F103以其高性能和丰富的功能，适用于各种嵌入式应用，尤其在需要低成本、高性能解决方案的场合表现出色。随着物联网的发展，STM32F103与rt-thread等操作系统的结合，为设备智能化提供了坚实基础。

本章通过介绍STM32F103的基本特性，为读者提供了对这款微控制器的初步了解，为后续章节在rt-thread操作系统上的应用打下了基础。接下来的章节将深入探讨rt-thread操作系统，并展示如何将STM32F103与rt-thread结合，实现更多实用功能。

2. rt-thread操作系统特性及应用前景

2.1 rt-thread操作系统简介

2.1.1 rt-thread的发展历程

rt-thread是基于微内核架构设计的实时操作系统。它由上海睿赛德电子科技有限公司从2006年开始自主研发，2010年正式发布。rt-thread的设计理念源自于对实时操作系统的深刻理解和对嵌入式系统需求的深入分析。rt-thread的开发一直遵循着"以应用为中心"的设计思路，致力于为用户提供一个高性能、高可靠性的实时操作系统平台。

在过去的十几年中，rt-thread经历了多次版本迭代和功能扩充，其内核、中间件、以及相关软件包都得到了不断的发展和优化。目前，rt-thread已广泛应用于工业控制、消费电子、车载电子、智能穿戴设备等多个领域，已成为国内应用范围最广的开源实时操作系统之一。

2.1.2 rt-thread的核心特性

rt-thread具有如下核心特性：

微内核架构 ：rt-thread采用微内核设计，最小内核仅占用1.8KB的ROM和1.2KB的RAM，具有较高的灵活性和可靠性。
模块化设计 ：支持丰富的组件和中间件，包括文件系统、网络协议栈、设备驱动、虚拟文件系统等，用户可以根据需要裁剪和配置。
高实时性 ：优化的内核调度算法，支持时间片轮转、优先级调度等多种调度策略，满足不同实时性需求。
友好的开发环境 ：提供RT-Thread Studio、Keil MDK、IAR等多平台开发工具，支持远程调试、性能分析工具。
良好的可伸缩性 ：从小到几百字节的MCU应用到大到几十兆字节的ARM平台都可以运行rt-thread。

rt-thread通过这些核心特性，为开发者提供了灵活而强大的开发平台，极大降低了开发门槛，提高了开发效率。

2.2 rt-thread的系统架构

2.2.1 内核架构详解

rt-thread的内核架构设计为分层结构，主要包含内核层、组件层和应用层。内核层负责提供基础的线程管理、同步、内存管理等功能；组件层则由各种系统服务组件构成，如线程间通信、文件系统、网络协议栈等；应用层则由用户编写的业务逻辑代码组成。

内核层的核心是微内核设计，它通过消息队列、信号量、邮箱、互斥量等基础同步机制来管理多线程的执行。这些机制保证了线程间通信的高效与稳定，同时也为实时操作提供了保障。

在多核系统中，rt-thread也支持核间通信IPC（Inter-Processor Communication），允许不同处理器间共享资源和数据，实现高效的任务协作。

2.2.2 模块化的设计优势

rt-thread的模块化设计是其一大亮点，它允许开发者根据应用场景的需要，灵活地选择和配置所需的组件。

组件化加载 ：大部分的组件都支持动态加载，开发者可以根据实际需要在运行时加载或者卸载特定组件，从而在不重新编译整个系统的情况下，调整系统的功能。
组件间低耦合 ：每个组件都有清晰的接口定义，组件之间的通信基于事件驱动，保证了组件间的低耦合性，易于维护和升级。
资源占用优化 ：通过模块化设计，开发者可以精确控制每个模块的内存和存储占用，特别适合资源受限的嵌入式设备。

模块化设计不仅提高了系统的灵活性和可维护性，也使得rt-thread具有良好的扩展性，能够适应快速变化的市场需求和技术趋势。

2.3 rt-thread在物联网领域的应用

2.3.1 物联网需求与rt-thread的契合点

物联网（IoT）的发展离不开可靠、高效的底层软件平台支持。rt-thread在物联网领域有多个与需求契合的点：

低功耗支持 ：物联网设备往往采用电池供电，功耗成为主要关注点之一。rt-thread支持多种低功耗模式，如睡眠模式、深睡眠模式等，能够有效延长设备寿命。
网络协议丰富 ：物联网设备需要连接网络，rt-thread提供了完整的TCP/IP协议栈、MQTT、CoAP等物联网常用协议，方便设备连接云端。
安全机制完善 ：随着物联网设备数量的激增，安全问题越来越重要。rt-thread提供了多种安全机制，包括证书管理、加密算法、防篡改保护等。

2.3.2 典型应用案例分析

在物联网领域，rt-thread的应用案例非常丰富。例如，在智能家居领域，rt-thread被广泛应用于智能灯泡、智能插座等设备中，利用其高效的网络协议栈和低功耗特性，实现设备的远程控制和监控。

另外，rt-thread也被用于工业物联网场景，如智能传感器节点、工业网关等，这些设备通过rt-thread提供的高性能和实时处理能力，保证数据的实时采集和处理，同时通过物联网协议安全地将数据传输到云端或控制中心。

以上案例展示了rt-thread在物联网领域的应用潜力，它不仅提升了物联网设备的性能和安全性，也为开发者提供了便利的开发和调试环境，缩短了产品上市时间。

3. STM32开发环境搭建与配置

3.1 开发环境的需求与选择

在选择STM32开发环境时，需要考虑开发效率、资源占用、社区支持及跨平台兼容性等关键因素。常用开发环境包括Keil MDK、IAR、Eclipse配合ARM开发工具链等。这里我们以Keil MDK为例进行介绍，它是一个功能强大的集成开发环境，特别适合于嵌入式系统开发，它集成了强大的编辑器、调试器、仿真器，适合于快速的原型开发。

3.1.1 常用开发环境对比

| 开发环境 | 优点 | 缺点 | 适用场景 | |----------|------|------|----------| | Keil MDK | 界面友好、调试功能强大、支持广泛 | 商业软件，成本较高 | 小型至中型项目 | | IAR EWARM | 调试功能强大、代码优化效率高 | 商业软件，成本较高 | 高性能需求项目 | | Eclipse+ARM | 跨平台、开源、自定义程度高 | 上手难度较大、插件质量参差不齐 | 对成本敏感的项目，愿意进行环境配置 | | STM32CubeIDE | 基于Eclipse，集成了STM32CubeMX工具，易于配置 | 新推出的集成环境，功能与插件尚待完善 | STM32项目 |

选择合适的开发环境后，接下来是环境搭建的步骤和要点。

3.1.2 环境搭建的步骤和要点

安装开发环境 ：
- 下载Keil MDK安装包。
- 安装过程中，确保选择STM32对应的设备支持包。
安装设备驱动 ：
- 对于STM32开发板，通常需要安装ST-Link驱动，以便于连接调试和程序下载。
配置环境变量与路径 ：
- 在Windows系统中设置环境变量，确保编译器和工具链路径被正确识别。
安装固件库 ：
- 如果需要使用STM32标准外设库或HAL库，需要下载并安装相应的固件库。
创建项目 ：
- 在Keil MDK中创建一个新项目，选择正确的设备型号。
配置项目设置 ：
- 设置项目编译选项，包括CPU频率、编译优化等级、堆栈大小等。
添加源文件和库文件 ：
- 将项目所需的源文件（.c）和库文件（.lib/.a）添加到项目中。
配置启动文件 ：
- 启动文件（.s/.c）通常由编译器提供，负责系统初始化和中断向量表的设置。
编译和调试 ：
- 在确认以上配置无误后，可以尝试编译并调试项目。

确保以上步骤正确无误后，即可进行后续的开发工作。下面我们来看如何配置开发工具链。

4. rt-thread在STM32F103上的移植与配置

4.1 UART硬件接口配置

硬件接口的基本概念

UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器）是一种广泛使用的串行通信协议，它允许微控制器与各种外围设备进行数据交换。在STM32F103微控制器中，UART是一种基本的串行通信接口，可以通过配置相应的寄存器来实现数据的发送与接收。

UART接口的主要特点包括： - 全双工通信：支持同时发送和接收数据。 - 异步通信：无需时钟同步信号，双方通过起始位、停止位和校验位来同步数据传输。 - 多种通信速率：支持从低速到高速的多种通信速率，满足不同应用场景的需求。 - 可配置的通信参数：如波特率、数据位、停止位、校验位等，可根据需要进行配置。

配置步骤和调试方法

配置STM32F103的UART接口通常涉及以下步骤： 1. 选择合适的GPIO引脚，并配置为UART功能。 2. 配置UART接口的工作参数，如波特率、数据位、停止位和校验位。 3. 配置中断或DMA（Direct Memory Access）以实现数据的接收和发送。 4. 编写数据收发的处理函数。 5. 在主程序中调用UART初始化和数据处理函数。

具体配置代码示例如下：

#include "stm32f10x.h"

void USART_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    // 1. Enable the clock for GPIOB and USART1
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

    // Configure PB6 and PB7 as USART1 Tx and Rx
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // Configure USART1
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

    // Enable USART1
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

int main(void)
{
    USART_Configuration();

    // Your code here...
}

在上述代码中，我们首先使能了GPIOB和USART1的时钟，然后配置了PB6和PB7引脚作为USART1的Tx和Rx。接着，我们设置了USART1的工作参数，如波特率为9600，数据位为8位，停止位为1位，无奇偶校验，并且不使用硬件流控制。最后，我们启用了USART1。

在配置完成后，应进行调试以确保UART接口工作正常。调试方法包括使用串口调试助手发送和接收数据，以及在代码中增加打印输出来检查数据是否正确传输。

4.2 rt-thread启动代码配置

启动代码的作用

rt-thread的启动代码主要负责初始化硬件平台，并且在系统启动时设置好系统的运行环境。这包括CPU的寄存器初始化、内存初始化、外设初始化以及操作系统内核的加载。启动代码是进入操作系统世界之前的“序曲”，是连接硬件和软件的桥梁。

启动代码的定制与配置

在将rt-thread移植到STM32F103上时，需要根据硬件平台的特点定制启动代码。在STM32系列中，启动代码通常包括以下几个部分：

启动汇编文件 ：通常为 rtthread-stm32.S ，负责初始化CPU和必要的硬件。
链接脚本 ：控制程序的内存布局，如 .text 、 .data 和 .bss 段在内存中的位置。
启动文件 ：C语言编写的启动程序，负责完成硬件初始化后，调用rt-thread的初始化函数。

定制启动代码时，关键步骤包括： - 修改汇编文件以设置堆栈大小和初始化数据。 - 更新链接脚本以反映特定硬件的内存布局。 - 在C语言启动文件中调用硬件初始化函数，并在最后调用 rtthread_init() 。

示例代码片段：

void rtthread_board_init(void)
{
    /* 初始化系统时钟 */
    SystemClock_Config();

    /* 初始化GPIO */
    GPIO_Configuration();

    /* 初始化中断 */
    NVIC_Configuration();

    /* 其他硬件初始化代码... */

    /* 初始化rt-thread系统 */
    rt_system_init();
}

int main(void)
{
    /* 硬件初始化 */
    rtthread_board_init();

    /* 启动调度器 */
    rt_system_scheduler_start();

    return 0;
}

这段代码展示了在C语言启动文件中如何组织硬件初始化过程，并最终调用 rt_system_init() 来初始化rt-thread系统。 rt_system_scheduler_start() 函数启动了系统的调度器，之后系统开始运行。

4.3 链接脚本构建

链接脚本的作用与组成

链接脚本（Linker Script）是编译过程中的一个重要组成部分，它的主要作用是告诉链接器如何将程序的各个部分放置在内存中。一个典型的链接脚本定义了程序的内存布局，指定了不同段（如代码段 .text 、数据段 .data 和未初始化数据段 .bss ）的位置。

链接脚本通常包括以下组件： - 内存区域的定义：指定不同内存段的起始地址和大小。 - 段的分配：告诉链接器哪些段应该位于内存的哪个区域。 - 其他特殊指令和设置，如堆和栈的配置。

构建链接脚本的步骤与技巧

构建链接脚本的步骤通常如下： 1. 分析内存布局 ：根据STM32F103的具体型号，分析可用的RAM和Flash大小。 2. 编写链接脚本 ：创建一个 .ld 文件，定义内存区域和段的分配。 3. 调整链接脚本 ：根据实际编译结果调整内存大小和段位置。

链接脚本的基本结构示例：

MEMORY
{
    FLASH (rx) : ORIGIN = 0x***, LENGTH = 256K
    RAM (xrw) : ORIGIN = 0x***, LENGTH = 64K
}

SECTIONS
{
    . = ORIGIN(RAM);
    .text : { *(.text) } > RAM
    .data : { *(.data) } > RAM
    .bss : { *(.bss) } > RAM
}

在此链接脚本中，我们定义了两个内存区域：FLASH和RAM。然后在SECTIONS指令中，我们将 .text 、 .data 和 .bss 段分别映射到RAM区域中。这样，当编译器生成最终的可执行文件时，这些段将按照链接脚本中的定义放置在内存中。

构建链接脚本的技巧包括： - 确保内存区域大小与实际硬件相匹配。 - 为不同的功能保留足够的内存空间，例如堆栈和静态变量。 - 使用内存布局图来帮助理解各段的分配情况。 - 在调试时，可以通过查看链接脚本生成的.map文件来确认实际的内存布局是否符合预期。

通过以上步骤和技巧，可以构建一个适合STM32F103和rt-thread的链接脚本，为系统的运行提供坚实的基础。

5. RTOS内核配置与HAL库整合

5.1 RTOS内核的配置方法

实时操作系统（RTOS）为嵌入式系统提供了一个高效的多任务运行环境。对于rt-thread这样的RTOS，其内核配置是开发过程中非常关键的一步。RTOS的配置往往决定了系统资源的使用、任务调度策略、内存管理方式等多种核心运行特性。

5.1.1 内核选项的解析

RTOS内核的配置通常在项目生成阶段完成，rt-thread提供了基于图形界面的配置工具以及命令行工具，如menuconfig，方便用户根据自己的需求选择特定的内核选项。例如，你可能需要根据你的硬件资源选择是否启用内存保护单元（MPU）的支持。

/* 示例代码：启用MPU支持 */
#define RT_USING_MPU

内核选项包括任务调度策略的配置、信号量机制的选择、定时器的使用等。这些选项在编译时静态地链接到RTOS内核中，决定了RTOS的行为模式。

5.1.2 内核模块的裁剪与配置

RTOS内核模块的裁剪和配置是一个重要的优化步骤。默认情况下，RTOS可能包含了你不需要的模块，这些模块会占用额外的内存资源。通过合理的裁剪，可以去除不必要的功能模块，从而达到优化系统性能的目的。

/* 示例代码：裁剪不需要的模块 */
#define RT_USING_SEMAPHORE 0   // 禁用信号量模块
#define RT_USING_EVENT 0        // 禁用事件模块

在menuconfig中，你可以通过图形界面或命令行来配置这些选项，选择启用或禁用特定的内核功能，以实现系统的轻量化。

5.2 STM32 HAL库的整合

STM32的硬件抽象层（HAL）库提供了一套简单易用的API，用于配置和控制STM32系列微控制器的各种硬件资源。将HAL库与RTOS整合，可以让开发者以更加高效和结构化的方式来编写应用程序。

5.2.1 HAL库与RTOS的关系

HAL库在功能上是一个独立的模块，它提供了丰富的硬件操作函数，而RTOS则负责任务的调度和资源的管理。在整合时，需要确保两者之间的兼容性以及互不干扰的运行。

HAL库通常依赖于C标准库，因此在与RTOS整合时，需要特别注意内存分配和堆栈管理的问题。同时，HAL库中的一些中断服务函数（ISR）可能需要特别的处理，以适配RTOS的上下文切换机制。

5.2.2 整合HAL库的步骤与调试

整合HAL库的关键步骤通常包括：

配置HAL库，这通常通过调用 HAL_Init 函数实现。
配置系统时钟，使用 SystemClock_Config 函数。
初始化所需的外设，通过调用相应的 HAL_xxx_Init 函数。

/* 示例代码：初始化HAL库 */
HAL_Init();

/* 示例代码：配置系统时钟 */
SystemClock_Config();

/* 示例代码：初始化GPIO外设 */
MX_GPIO_Init();

整合过程中的调试需要特别注意以下几点：

确保HAL库函数的调用不会破坏RTOS的数据结构。
识别并解决HAL库与RTOS可能产生的优先级反转问题。
在多任务环境中，需要确保外设的初始化和配置不会因为任务切换而被意外中断。

整合工作完成后，你将能够在RTOS环境下使用HAL库提供的丰富功能，编写结构清晰、易于维护的嵌入式应用程序。整合的效率和质量，直接关系到最终产品的性能和稳定性。

6. STM32F103与rt-thread的综合应用实践

6.1 "hello world"程序编写与运行

编写一个在STM32F103上运行的"hello world"程序是学习rt-thread与STM32F103结合使用的基础。这不仅仅是一个简单的输出字符串的过程，还是一个检验开发环境是否搭建正确、代码能否正确编译和烧录到硬件中的实践。

6.1.1 程序的编写要点

要点包括： - 初始化系统时钟以确保处理器运行在正确的频率。 - 使用rt-thread提供的串口打印函数来输出信息，这里通常会用到 rt_kprintf 函数。 - 需要正确配置串口的波特率、数据位等参数，以便和PC端的串口调试助手对应。

6.1.2 运行环境的搭建与调试

在编写"hello world"程序之前，需确保开发环境已经搭建好，并且所有配置都是正确的： - 使用Keil uVision或STM32CubeIDE等集成开发环境（IDE）。 - 确保rt-thread操作系统已经成功移植到STM32F103平台。 - 编写代码时，可以先创建一个rt-thread项目，然后在项目中添加一个C文件，编写以下代码：

#include <rtthread.h>

int main(void)
{
    /* 初始化系统时钟 */
    rt_system_clock_init();

    /* 输出 "Hello, World!" */
    rt_kprintf("Hello, World!\n");

    return 0;
}