matlab模型参数不匹配怎么办,Matlab机器人工具箱模型与实际不匹配问题请教

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最近项目需要，需要做工业机器人运动学正、逆运动，接触到Matlab机器人工具箱，通过DH参数设置机器人模型，选用的机器人为ABB6660_190_250。

**问题来了，我是按照网上的例子，把DH参数表整理了下，**设计的模型参数表如下：

参数表如下：

Matlab程序如下：

L1= link( [0 0 0 814.5 0],‘modified’) ;

L2 = link( [-pi/2 300 pi/2 0 0],‘modified’) ;

L3 = link( [ 0 700 0 0 0],‘modified’) ;

L4 = link( [ -pi/2 280 0 893 0],‘modified’) ;

L5 = link( [pi/2 0 0 0 0],‘modified’) ;

L6 = link( [-pi/2 0 0 200 0],‘modified’) ;

ABBsgd6660=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6},‘ABBsgd6660’);

%qr=[0,-pi/2,0,0,0,0];

%J0=jacob0(ABB_IRB6660,qr);

drivebot(ABBsgd6660)

得到的模型如下：

问题来了，实际的机器人模型为下图：

matlab中的机器人 需要调整转动轴-pi/2，才能得到实际的模型。

如下，调整-pi/2后，

请教大神们，我是哪里设置错了吗 还是matlab里面的设置有问题或者是我那个地方的参数么有设置，，在线等，，这个问题困扰我三天了 ，头都大了，先谢过各位。。