机器人学习-matlab四足机器人控制仿真

《机器人学，机器视觉与控制》学习笔记

使用工具箱版本9.10

题目与解决思路：

【1】. 通过减少复位期间的抬腿高度来缩短复位的轨迹
Z轴向下，为了减小复位器件的抬腿高度，应当缩小△Z，故可以将示例程序中zu值调大。
【2】. 增加腿的步幅
腿的步幅可由改变x方向上腿前进和后退运动的极限来达到，令xf = 7; xb = -xf;即可。
【3】. 思考如何通过改变机器人身体一侧的步长来控制机器人转弯
在四足机器人的简单运动中，我们是通过设置一条腿的运动轨迹，然后复制先前生成的leg对象，来创建多条腿的机器人。
本题就需要设定两组不同的腿的运动轨迹：一组轨迹的步幅长、一组轨迹的步幅短。令转弯方向外侧的腿走步幅长的轨迹，内侧的腿走步幅短的轨迹，就可以实现转弯。
【4】. 改变步态，使得机器人像螃蟹一样侧身移动
核心思想：将横向运动的机器人想象成往该方向运动的猎豹。
将x方向上脚到机体的距离设为xf = 0; 使得机器人的四条腿垂直于身体，更好的模仿螃蟹的形态。
由于螃蟹是横着走的，我们可以把螃蟹的运动看成是朝着y方向奔跑的猎豹的运动，所以设定y方向上腿前进和后退运动的极限——yf = 5; yd=2*yf;
z方向上脚抬起和放下时脚的高度则无需改变——zu = 2; zd = 5;
同时，由于侧身运动时，机器人身体左半边腿的运动轨迹与身体右半边腿的运动轨迹的不同，我们需要设置不同的运动轨迹以达到运动效果。{轨迹