无刷电调_【技术杂谈】无刷电调基础对BLHeli的展望

本文的框架：

1.磁场、电流与安培力

2.无刷电机是如何旋转的

3.反向电动势

4.换向

5.电机时序角

6.六步换向法的局限性

7.磁场定向控制

8.BLHeli_32值不值得买

9.BLHeli_32能不能实现FOC

磁场、电流与安培力

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在步入正题之前，首先来温习一下有刷直流电机的旋转原理。

有刷直流电机通过机械开关(电刷)来切换磁场方向。

当电流通过放置在磁场中的线圈时，安培力(F=ILB)会产生一个使电机旋转的力矩。而当线圈产生的磁场方向与定子磁场方向耦合时，电刷切换线圈内的电流方向，驱动线圈继续旋转。

无刷电机是如何旋转的？

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无刷电机通过电子开关(大多数情况下是MOSFET)来切换磁场方向。

这意味着我们能够以电子方式来实现这一目标——通过微处理器(或者简单的定时器开关)来切换相位。

这样，我们就可以使线圈变为定子，而让永磁体变成转子，“人为地”切换流过线圈的电流的方向，从而使电机旋转。

如图，按顺序操作开关，以控制电流流向，就可以使得电机按一定方向旋转起来。

图示方法被称为“六步换向法”，所产生的电信号波形是梯形波。这也正是BLheli电调的工作原理。

反向电动势

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当电动机开始旋转之后，BLHeli就会开始不断检测未通电相的电压电平。根据常识，当线圈中的磁场强度改变时，线圈中就会产生电压，从而产生电流。电机自身的运动，会使未通电相产生电压，该电压被称为反向电动势(BEMF)，并由专用电路测量其电压电平。通过BEMF，电调就可以知道磁场与相位的大致关系，凭此信息来切换MOS管的开关状态，提前/滞后/保持不变，以实现降速/提速/保持速度。