履带机器人动力总成_智能机器人在动力总成装配线中应用探讨

智能机器人在动力总成装配线中应用探讨

刘凯，宋承秀

【摘

要】

工业环境中，特别是智能化日益增加的今天多机器人已经成为了越来

越普遍的应用模式。如今机器人各种各样，各种品牌，但能够达到与人协作，

没有防护罩，或者代替人类来装配的机器人少之又少，但智能化是未来发展的

方向。文章就智能机器人在通用装配线中代替人工装配的应用进行了详细的介

绍。

【期刊名称】

汽车实用技术

【年

(

卷

),

期】

2019(000)007

【总页数】

2

【关键词】

机器人；协作；智能化

前言

当一个工位，比如齿轮啮合工位，传统的装配线智能人工安装，人工操作找正

位置才能够装配成功，但现在利用

KUKA

的

iiwa

智能机器人就能够达到替代，

把一个手动工位变成一个自动工位，提升装配线自动化，也向工业智能化更进

一步。

1

了解

KUKA

的

iiwa

机器人函数程序功能

(

1

)

iiwa

机器人除了具有普通机器人的走位置功能外，还具有按照设定好的

函数程序，走相应的函数曲线，例如

sin

函数：机器人在工具坐标的

Y

方向上

执行相对运动

TCP

中的系统。

X

方向上的正弦力振动被覆盖。下图是坐标系的

XY

平面中的波状路径：

(

2

)除了

sin

函数曲线外，

Lissajous

曲线函数也是比较典型的一种，当正弦