2021-04-08

三维点云处理用的点云格式

• 成熟的激光雷达设备获取的点云多以商业LAS格式存储，可在Terr中读入，通过自定义Users Formats设置点云信息的格式。现使用的格式如下图：
  

• 可以将点云另存为这种格式的txt文本，Excel可以直接数据读入进行简单的数据图表显示和分析。目前常用的点云信息主要是高程信息（即关键的三维坐标格式可以表征其几何特征）、回波密度（用以冠层分析）、回波强度（物质反射率分析）。txt文本处理后得到需要的信息列可转为pcd格式点云保存，以供后续实验使用。

• 以VS+PCL进行实验多转换为Pcd格式进行数据的处理，例如简单的高程分类、去除离群点等，需要对Pcd的数据格式（数据类型定义、存储、调用）、滤波及关键点提取等算法进行简单复现。常用格式为XYZ/XYZRGB，通过灵活调用数据格式及通过信息分类后实现着色以达到可视化效果较好的三维点云图。