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连续系统的离散化方法

第四章 连续系统的离散化方法 4.1 常微分方程的数值解法 其一般公式为 解：因欧拉法的递推公式为 4.1.3 龙格－库塔法 将 2、 其意义如下：用欧拉法以斜率先求取一点， 再由此点求得另一斜率 四阶龙格－库塔法的计算公式为： 其中， 四阶/五阶龙格－库塔法系数表 4.1.4 微分方程数值解的MATLAB实现 1、 微分方程组中的方程个数必须等于初始条件数，这是求微分方程特解所必须的条件。 6、输入参数options表示选项参数(包括tol，trace)，可缺省，即取默认值，tol是控制结果精度的选项对ode23( )函数取 ，对ode45( )函数取 。trace为输出形式控制变量，如果trace不为0，则 例 4－1 求解常微分方程 首先编制M文件，并且函数名和M文件名相同。 function xdot=wffc_1(t,x) %定义t,x,xdot和文件名 xdot=[0 1;-1 0]*x+[0;1]*(2+t^2/pi); %状态方程的表示形式 编制M文件，并且函数名和M文件名相同。 function xdot=vdpl(t,x) xdot=zeros(2,1); ％赋初值，并规定向量的维数。 xdot(1)=x(2); ％对第一个微分方程进行描述 xdot(2)=2*(1-x(1)^2)*x(2)-x(1); ％对第二个微分方程进行描述 在命令窗口键入[t,x]=ode45('vdpl',[0,20],[1;1])，可得微分方程的数值解，其前10组数据如下： 若在命令窗口输入ode45(@wffc_1,[0,10],[-1;1])，则可得到系统状态曲线，而不输出数据。如图4－4所示。 仿真时间参数设置如图4－8所示。 4.2数值解法的稳定性及选择原则 4.2.1 数值解法的稳定性 2.梯形法 4.2.2 数值解法的选择原则 一般来说，选择数值计算方法从以下原则考虑： 1、精度问题 数值计算的精度主要受下面三类误差影响。截断误差、舍入误差和积累误差。 其中截断误差同数值算法的阶次有关，阶次越高，截断误差越小，一般减小步长可减小每一步的截断误差。舍入误差则与计算机字长有关，字长越长，舍入误差越小。积累误差是上述两类误差积累的结果，它同积分时间长短有关。一般积分步长越小，则积累误差越大(在一定的积分时间下)。所以，在一定的数值计算方法下，若从总误差考虑，必定有一个最佳步长值。 2、计算速度问题 计算速度决定于计算的步数以及每一步积分所需的时间，而每一步的计算时间同数值计算方法有关。例如四阶龙格－库塔法每一步需要求四个斜率值，花费较多的时间(但精度高)。在积分方法确定时，应在保证一定的计算精度下尽量能选用较大的步长(必须满足数值稳定的条件)，以缩短积分时间(有时往往选用变步长的算法)。 3、数值解的稳定性 数值算法实际上就是将微分方程化成差分方程进行求解，对一个稳定的微分方程组，经过变换得到的差分方程不一定稳定。不同的数值计算方法有不同的稳定域。从稳定性角度看，隐式比显式好。 4.3数值算法中的“病态”问题 4.3.1 “病态”微分方程 采用四阶龙格－库塔法，选取固定步长的仿真方法，取h=0.01， A = -21 19 -20 19 -21 20 40 -40 -40 >> eig(A) ans = -2.0000 -40.0000 +40.0000i -40.0000 -40.0000i “病态(stiff)”方程。表述如下： 一般线性常微分方程组： 4.3.2 “病态”系统的仿真方法 采用自动变步长数值计算方法 4.4 连续系统状态方程的离散化 连续定常系统状态方程为： 在MATLAB命令窗口输入： MATLAB还提供了c2dm( )函数来作类似的变换，其调用格式为： [G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,‘选项’) 它与c2d函数的区别在于，它可以允许用户自己选择变换方法。 MATLAB的控制工具箱还给出了离散状态方程转化为连续状态方程的函数d2c( )，其调用格式为： [A,B]=d2c(G,H,T) 除了d2c( ) 函数外，MATLAB还提供了d2cm( )函数，其调用格式为： [A, B, C, D]=d2cm(G, H, Cd, Dd, T,‘选项’) 其中转换方法的选项意义如表4－2所述。 对上面采用Tustin变换得到的结果，采用如下的变换可得到原来的连续状态方程 [A,B,C,D]=d2cm(G,H,Cd,Dd