连续系统的离散化方法

  一、数值积分算法

    1.前向差分（显式欧拉法）
    使用前向差分代替导数$f_n^{\prime }=\frac{y_{n+1}-y_n}{h}$
    优点：迭代仿真算法可直接写出，不用解隐式方程
    缺点：对微分器的离散非因果，所以PID算法用不了
    2.后向差分（隐式欧拉法）
    使用前向差分代替导数$f_n^{\prime }=\frac{y_n-y_{n-1}}{h}$
    优点：一定稳定，传递函数直接代入$s=\frac{1-z^{-1}}{T}$可得出差分方程
    缺点：隐式方法仿真无法迭代(可以整理出差分表达式）

注：以上参考了《前向后项差分和显式隐式欧拉法》

    3.双线性变换法（隐式梯形法）
    传递函数直接代入$s=\frac{2}{T}\frac{1-z^{-1}}{1+z^{-1}}$可得出差分方程
    MATLAB使用c2d(sys,T,‘tustin’);
    4.四阶龙格库塔法等其他数值积分方法、预估 - 校正方法
    总结：控制算法实现不考虑仿真迭代能否实现，因为都可以整理出差分方程；一般不用前向差分。

  二、离散相似算法

    1.单位冲击响应不变法，即直接z变换
    c2d(sys,T,‘impluse’);
    优点:频域畸变小
    缺点:单位阶跃响应有误差
    2.零阶保持器法
    c2d(sys,T,‘zoh’); %默认选项

    其他保持器，零极点匹配等方法······

（以上内容均为自己思考所得，如有错误和疏漏，感谢大家指正）