matlab前馈传函怎么离散化,连续系统离散化.ppt

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1、连续系统的数字仿真,离散相似法,连续系统的离散化,首先要得到一个与被仿真系统等价的离散模型。这个模型可以通过对连续系统的离散化过程来获得。它分成以下五步： 首先对输入信号u(t)进行采样，即在输入端加一个采样开关S1，其采样周期为T。 连续变化的信号u(t)经过采样开关后，变成了一个离散信号u(kT)。为保证模型的等价性，首先要求信号等价，因此它不能直接进入原来的连续系统，而必须加上一只信号重构器，它使信号u(k)重新变成一个连续信号uh(t)， uh(t)u(t)。,连续系统的离散化,在系统的输出端也加一只采样开关S2，它应该与输入端的开关同步，则y(t)变成了y(k)。 对u(k)及y(k。

2、)分别取Z变换，可得U(z)及Y(z)，而Y(z)/U(z)=G(z)，它就是与原系统等价的离散模型。 如果要获得可在数字计算机上进行计算的差分方程，只要对G(z)取一次Z反变换就行了。,连续系统的离散化,(2)选择合理的信号重构器。为了使离散信号能完全恢复为原来的连续信号，要求一种理想的信号重构器，但这种理想的信号重构器是不可能实现的，因此只能选择合适的信号重构器，使被恢复的连续信号尽可能接近原来的连续信号。,连续系统的离散化,为了使G(z)能比较准确地代表G(s)，有两点需注意。 (1)选择合理的采样周期T。当一个连续变化的信号通过一只采样开关后，它就变成了一个离散信号，为使后者保持连续信。

3、号的全部信息，要求采样周期T满足以下不等式：,连续信号的最高角频率。,信号重构器的特性及传递函数,(1)零阶信号重构器,信号重构器的特性及传递函数,(2)一阶信号重构器,信号重构器的特性及传递函数,信号重构器的特性及传递函数,(3)三角形信号重构器,信号重构器的特性及传递函数,常用环节的离散相似模型,(1)积分环节,采用零阶保持器：,对G(z)进行反变换，可得积分环节的差分方程为,常用环节的离散相似模型,即,这个差分方程与利用欧拉法所得的数值积分公式是完全一致的。,采用一阶保持器：,常用环节的离散相似模型,它所对应的差分方程为,采用三角形保持器：,常用环节的离散相似模型,它所对应的差分方程为,。

4、常用环节的离散相似模型,(2)惯性环节,采用零阶保持器：,对G(z)进行反变换，可得惯性环节的差分方程为,常用环节的离散相似模型,三角形保持器：,对G(z)进行反变换，可得惯性环节的差分方程为,连续系统按结构图的离散相似法仿真,仿真步骤： (1)把系统的各环节离散化(可选取适当的信号重构器)，求出各环节的差分方程； (2)依据系统结构图及各环节的差分方程关系，采取逐点计算各变量在不同时刻的值，并可得仿真结果。,连续系统按结构图的离散相似法仿真,例：,(1)各环节的差分方程 环节1是比例积分调节器，其传递函数为,连续系统按结构图的离散相似法仿真,比例项为：,积分项为：,因为,连续系统按结构图的离。

5、散相似法仿真,环节2是一阶惯性环节，其传递函数为,连续系统按结构图的离散相似法仿真,环节3也是一阶惯性环节，其传递函数为,k0=10;t1=5;t2=10; kc=2;ti=10; ts=0.1;N=1000; r=1; sp=r*ones(1,N); e0=0;x0=0;u0=0;y0=0;t=0; for i=1:N e=r-y0; u=kc*e+(ts/ti-1)*kc*e0+u0; x=x0*exp(-ts/t1)+k0*u*(1-exp(-ts/t1); y=y0*exp(-ts/t2)+x*(1-exp(-ts/t2); t=t+ts; tt(i)=t; yy(i)=y; u0=u。

6、;e0=e;x0=x;y0=y; end plot(tt,yy,tt,sp,-),连续系统按结构图的离散相似法仿真,时域解法求取离散系统差分方程,线性定常系统的状态空间表达式如下,上式两边左乘 ，经整理得,两边积分并整理得,时域解法求取离散系统差分方程,线性定常系统的状态空间表达式如下,方程两边进行拉氏变换，可得,对上式进行拉氏反变换，求得方程的解为,时域解法求取离散系统差分方程,时域解法求取离散系统差分方程,连续系统的离散化,时域解法求取离散系统差分方程,取零阶保持器,上式为采用零阶保持器时，系统的差分方程解。,时域解法求取离散系统差分方程,一阶保持器,时域解法求取离散系统差分方程,采用一阶。

7、保持器时，系统的差分方程解为,三角保持器,滞后三角保持器,已知控制系统框图如下图，求该系统的仿真模型。,R,+,-,y,e,e(kT),采用零阶保持器描述系统的差分方程,采用一阶保持器描述系统的差分方程,采用三角保持器描述系统的差分方程,如果把采用开关保持器加在系统入口R处，则得到的离散相似系统如下图：,R,+,-,y,e,T,R(kT),由此可见，采样器及保持器的位置不同，得到的差分方程也不相同。但应注意，不论离散再现环节加到哪里，被离散再现的信号都应是状态方程的输入量。 零阶保持器能无失真再现阶跃输入信号，即当输入信号为阶跃函数时，导出的差分方程是精确的，而三角保持器能无失真地再现斜坡输入。

8、信号。,例：某火力发电站汽包水位控制系统采用单级三冲量调节方式，系统框图如下页所示。对此系统进行仿真，绘制蒸汽量D扰动时，水位H的变化曲线。,+,i0=0,10,2,0.15,0.083,+,0.033,0.15,0.083,+,+,D,H,+,单级三冲量汽包水位控制系统,G,蒸汽流量D,给水流量G,蒸汽流量测量单元传函,蒸汽流量前馈装置传函,调节器传函,执行器传函,给水流量测量单元传函,给水流量反馈装置传函,水位测量单元传函,调节对象,调节对象,0.150.083,0.033,D,H,+,40.08,0阶,+,0阶,0阶,0阶,T,0阶,T,+,+,e1,T,T,T,x1,e2,x2,x3,。

9、x4,x5,+,状态方程,差分方程,0.150.083,0.033,D,H,+,e1,0阶,T,x1,e1,状态方程,差分方程,状态方程,差分方程,+,40.08,+,e1,x1,e2,0阶,T,x2,e2,状态方程,差分方程,0阶,T,x3,x2,状态方程,差分方程,0阶,T,x4,D,状态方程,差分方程,0阶,T,x5,D,状态方程,差分方程,状态方程,差分方程,H,+,x3,x4,x5,+,离散相似系统的差分方程,clear; DT=1;N=300 x10=0;x20=0;x30=0;x40=0;x50=0;H=0; D=2; for i=1:N e1=D*0.15*0.083-0.03。

10、3*H; x11=exp(-DT/12.02)*x10+43.89*(1-exp(-DT/12.02)*e1; e2=40.08*e1+x11; x21=x20+0.037*DT*e2; x31=exp(-DT/30)*x30+(1-exp(-DT/30)*x21; x41=exp(-DT/15)*x40+3.6*(1-exp(-DT/15)*D; x51=x50+0.037*DT*D; H=x31+x41-x51; tt(i)=i*DT; yy(i)=H; x10=x11;x20=x21;x30=x31;x40=x41;x50=x51; end plot(tt,yy);,Matlab仿真程序。

11、,Matlab仿真结果,汽包水位调节系统仿真结果,Matlab仿真结果,汽包水位调节系统仿真结果,例：某火力发电站主汽温调节系统采用导前微分调节方式，系统框图如下页所示。对此系统进行仿真，并输出导前区汽温2和主汽温1的仿真结果。,ig=0,10,+,0.1,0.1,1,+,主汽温调节系统框图,2,R,+,+,调节器传函,微分器传函,10,主汽温调节系统框图,x2,R,+,+,e1,x3,x4,x5,x6,1,0.1,KD,0.1,+,+,2,e2,x7,e3,+,+,x1,10,R,+,+,e1,+,+,e3,x1,状态方程,差分方程,状态方程,差分方程,0阶,T,x2,e1,状态方程,差分方。

12、程,0阶,T,x3,x2,状态方程,差分方程,0阶,T,x4,x3,状态方程,差分方程,0阶,T,x5,x4,状态方程,差分方程,0阶,T,x6,x5,状态方程,差分方程,x3,0.1,2,e2,状态方程,差分方程,0阶,T,x7,e2,状态方程,差分方程,KD,0.1,e2,x7,e3,+,+,1,x3,0.1,2,状态方程,差分方程,0阶,T,x1,e3,离散相似系统的差分方程,离散相似系统的差分方程,clear; DT=1;N=300; R=1;Delta=1.7;Ti=15;KD=1.7;TD=40; sp=0*ones(1,N); x10=0;x20=0;x30=0;x40=0;x5。

13、0=0;x60=0;x70=0;E30=0; for i=1:N E10=(R+E30/Delta+x10)*10; x21=exp(-DT/15)*x20+8*(1-exp(-DT/15)*E10; x31=exp(-DT/15)*x30+(1-exp(-DT/15)*x21; x41=exp(-DT/20)*x40+1.125*(1-exp(-DT/20)*x31; x51=exp(-DT/20)*x50+(1-exp(-DT/20)*x41; x61=exp(-DT/20)*x60+(1-exp(-DT/20)*x51; E20=0.1*x31; x71=exp(-DT/TD)*x70+。

14、KD*(1-exp(-DT/TD)*E20; E30=-0.1*x61+x71-0.1*KD*x31; x11=x10+DT/(Delta*Ti)*E30;,Matlab仿真程序,tt(i)=i*DT; yy1(i)=x61; yy2(i)=x31; x10=x11;x20=x21;x30=x31;x40=x41;x50=x51;x60=x61;x70=x71; end plot(tt,yy1,tt,yy2,tt,sp);,Matlab仿真程序,Matlab仿真结果,主汽温调节系统仿真结果,例：某发电机励磁系统框图如下图所示，试求URFF为单位阶跃函数时系统的响应。,URFF,Uf,+,0.0。

15、1,Ue,UR,+,UR1,URFF,Uf,+,励磁调节系统框图,0.01,Ue,UR,+,UR1,T,x1,x2,x3,x4,状态方程,差分方程,状态方程,差分方程,0阶,T,x1,Ue,UR,x1,状态方程,差分方程,0.01,UR,+,UR1,x2,状态方程,差分方程,0阶,T,x2,UR1,状态方程,差分方程,0阶,T,x2,x3,状态方程,差分方程,0阶,T,x3,x4,离散相似系统的差分方程,离散相似系统的差分方程,clear; DT=0.02;N=500; x10=0;x20=0;x30=0;x40=0;URFF=1; for i=1:N UE=URFF-x40; x11=exp。

16、(-DT/0.1)*x10+40*(1-exp(-DT/0.1)*UE; if (x1130) UR=30; end; if (abs(x11)=30) UR=x11; end; if (x11-30) UR=-30; end; UR1=UR-0.01*x20;,Matlab仿真程序,x21=exp(DT/10)*x20+(exp(DT/10)-1)/0.05*UR1; x31=exp(-DT)*x30+(1-exp(-DT)*x21; x41=exp(-DT/0.05)*x40+0.05*(1-exp(-DT/0.05)*x31; tt(i)=i*DT; yy(i)=x31; x10=x11;x20=x21;x30=x31;x40=x41; end plot(tt,yy);,Matlab仿真程序,Matlab仿真结果,励磁调节系统仿真结果。