git小乌龟安装_ROS系统安装与体验

安装前准备

目前市场上比较成熟的ros1.0 版本是ROS Kinetic Kame。对应操作系统为是Ubuntu 15.10和Ubuntu 16.04，推荐使用16.04版本。

在安装ROS之前，确保安装了Ubuntu16.04,推荐使用真机安装，而不要使用虚拟机，linux系统有不少快捷键操作，如果使用虚拟机，有些快捷键需要配置，尽量减少环境导致的坑。

安装ROS 1. 配置软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源：

sudo apt-get update

4. 安装ros:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化rosdep：

sudo rosdep init

rosdep update

6. 配置本机ros环境：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7. 安装编译用户程序所需要的依赖：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 验证ros安装是否成功：

执行rosversion -d，如果安装成功，会输出：kinetic，至此完成安装。

体验ROS

机器人操作系统，顾名思义，就是可以控制机器人。这里先用一个小实例，让大家体验下如何使用ros控制机器人。

这里我们使用一个小乌龟当做机器人，然后以键盘为控制端，实现控制小乌龟前进、后退、转弯运动。

1

打开一个终端，安装turtlesim包：

sudo apt install ros-kinetic-turtlesim

2

打开一个终端，启动roscore：

ctrl+alt+T 打开一个终端窗口

roscore 启动roscore，运行结果如下图

3

新建一个终端页，运行turtlesim_node：

ctrl+shift+T 打开一个终端页，注意和第二步指令稍有不同。

rosrun turtlesim turtlesim_node 启动turtlesim_node节点

执行后，会有一个小乌龟界面显示出来，如下图：

这一步相当于创建了一个机器人，接下来就是要控制它。

4

新建一个终端页，运行turtle_teleop_key：

ctrl+shift+T 打开一个终端页

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 启动turtle_teleop_key节点，运行结果如下图：

在此终端页中，可以通过方向键控制小乌龟前后移动，以及左右转弯。

最Last后

至此，我们完成了ros系统的安装以及使用ros系统，控制小乌龟运动的操作体验。

下一次推文会结合这个实例，介绍ros系统的基本概念。

我就知道你“在看”