ubuntu安装ros_Ubuntu18.04LTS安装ROS Melodic教程

     Ubuntu是一种开源的Linux操作系统，当前的主流应用版本包括16.04LTS、18.04LTS和20.04LTS。ROS(Robot Operating System)是一种次生操作系统，当前大多数技术人员喜欢基于Ubuntu进行机器人系统的开发。与Ubuntu三种主流版本相对应的ROS版本分别是Kinetic、Melodic和Noetic。本文主要讲解在Ubuntu18.04LTS版本下安装ROS Melodic的通用流程。

1. 设置计算机接受来自package.ros.org的软件安装

    2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

    3.更新软件包

sudo apt update

    4.桌面完整版的ROS安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

    5.环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

    6.编译ROS包的相关依赖项安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

    7.初始化

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep initrosdep update

    8.安装成功测试

        8.1启动roscore

roscore

    8.2启动小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

    8.3键盘控制小乌龟节点运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    如果上述可以实现通过键盘控制小乌龟运动，说明ROS安装成功。