引言
上篇介绍了连续系统的PID算法,可是计算机控制是一种采样控制,他只能根据采样时刻的误差来计算控制量,所以计算机控制系统中,必须对公式进行离散化,具体就是用求和代替积分,用向后差分来代替微分,使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。web
准备工做
在采样周期足够小时,能够做以下近似:
式中算法
T————为采样周期
k————为采样序号,k=0,1,2….
用这种近似方法,能够获得两种形式数字PID控制算法编程
位置式PID算法
由前面推倒很容易获得离散化后的表达式
由此式能够看出数字调节的输出u(k)跟过去的全部误差信号有关,计算机须要对e(i)进行累加,运算量太大,通常不用,重点说明增量式PID算法。svg
增量式PID算法
因为增量式PID的算法不够方便,不只对误差进行累加,占用过多的存储单元,并且不方便写程序,因此须要进行一些改进,对位置式取增量,方法以下