matlab输入pid算法,深刻浅出PID控制算法（二）————PID算法离散化和增量式PID算法原理及Matlab实现...

引言

上篇介绍了连续系统的PID算法，可是计算机控制是一种采样控制，他只能根据采样时刻的误差来计算控制量，所以计算机控制系统中，必须对公式进行离散化，具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分，使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。web

准备工做

在采样周期足够小时，能够做以下近似：

式中算法

T————为采样周期

k————为采样序号，k=0,1,2….

用这种近似方法，能够获得两种形式数字PID控制算法编程

位置式PID算法

由前面推倒很容易获得离散化后的表达式

由此式能够看出数字调节的输出u(k)跟过去的全部误差信号有关，计算机须要对e(i)进行累加，运算量太大，通常不用，重点说明增量式PID算法。svg

增量式PID算法

因为增量式PID的算法不够方便，不只对误差进行累加，占用过多的存储单元，并且不方便写程序，因此须要进行一些改进，对位置式取增量，方法以下