现代控制理论输出y_现代控制理论 状态空间模型，状态空间模型与输入输出模型的转换...

控制系统的状态空间模型

1. 状态空间和输出方程

状态方程就是使用一阶微分方程进行描述的状态和状态输入的关系，如下:

对于线性定常的状态方程，其满足:

用矩阵形式写出状态方程，具体矩阵的内容不再单独列出。就得到:

输出方程代表输出和状态与输入的关系，例如:

同样对于线性定常的输出方程模型，可以得到:

同样可以表示为:

状态的选取 状态方程模型中状态的选取并不唯一，例如下面使用某一状态$bold{x}$的线性变换

作为新的状态:

得到新的状态空间模型。

2. 输入输出模型与状态空间模型的转换

状态空间模型转换输入输出模型

考虑下述状态空间模型:

对等式两边使用Laplace变换，在零初始状态下:

消去

之后得:

即传递函数:

关于$(sI - A)$是否可逆，显然当$s$不为$A$的特征值时就一定可逆。

输入输出模型转换为状态空间模型: 虚拟输入法

考虑下面的输入输出模型:

建立虚拟输入:

显然，存在输出方程:

如果将系统状态分别指定为:

则输出方程和输入方程分别为:

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考虑下述输入输出方程:

越减分子的最高次幂，得到:

此时使用相似的虚拟输出方法，得到的状态空间模型为:

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类似的，可以考虑

阶的情况。例如下面的输入输出模型:

得出类似的状态空间模型:

其中:

请读者自行绘出其系统状态图，一个示例如下:

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输入输出模型转换为状态空间模型: 部分分式法

考虑极点互异的输入输出模型:

设系统的状态如下:

不难得到，此时的输出方程为:

状态方程存在:

系统状态图较简单，如下:

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考虑下面存在二重极点的情况:

令模型的状态取值如下:

因此系统的状态空间模型如下:

系统的状态图略。