ros可以运行c语言吗,使用clion配置和运行ros项目

ros answer上面有很多关于ros developer到底该用哪个IDE的答案。目测使用clion的人并不多，但是我想着ROS是用cmake的，clion也是用cmake的。应该配置起来还不错的。所以我想着来记录一下配置成功的过程

，途中也遇到了很多问题，但是目前来讲，我是成功运行了ROS项目。

1.上jetbrain官网下载clion，切记是linux版，按照官网安装

2.进入ros的catkin的工作空间，一般来说是~/catkin_ws/

3.执行 source devel/setup.bash (这一步我一般是source 三遍)

4.cd src进入到~/catkin_ws/src 目录下，在此打开clion

5.运行clion.sh (根据每个人安装clion的目录不同，运行的命令行也不同)，比如我的clion.sh目录是在/opt/clion-2017.3.1/bin/clion.sh 下，那么我这一步的运行命令就是/opt/clion-2017.3.1/bin/clion.sh

6.clion点击 Import Project from Sources 然后选择~/catkin_ws/src目录，这样可以加载该目录下所有的已经存在的ROS项目

切记第四步在~/catkin_ws/src/下运行clion

加载完项目之后，运行如果遇到头文件找不到，例如 ros/ros.h no such file

试试把CMakeLists.txt文件中

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

放在catkin_package()那一行的后面

还有个小技巧:如何让clion只编译目录下的某一个或者几个包

在上面配置的情况下，你可能会发现每次修改完CMakeList文件都要把你所有的ROS项目重新build一遍，

如果你想只make一个或者几个项目可以选择下面这个方法

在clion中找到 File->Settings->Build,Execution,Deployment->CMake

在CMake options 那一行中添加

-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg1"

pkg1 是你的package名称

如果想make多个包，用分号;间隔，类似这样

-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg1;pkg2"