ros可以运行c语言吗,ros 运行注意事项

学习ros推荐看官方教程,现在里面大部分都有翻译成中文的版本，多看看绝对没错

1. 数据的实时性

要保证从节点获取的数据是最新的，就必须设置Publisher的queue_size和Subscriber的queue_size都为1，如果数据过大还需要设置buff_size

具体参考博客ROS订阅最新的消息及queue_size和buff_size的理解

2. 名称

我们往往将节点名和执行文件命名相同，但要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同

包内可执行程序名由包内CMakeLists.txt控制生成

add_executable( exe_name xxx.cpp)

在每个可执行程序的main里都会有定义节点的语句，这里的节点名字只是用于代码编译，和launch文件的节点名不是一回事

明确一下与节点相关术语的含义：

Nodes：节点，一个节点即为一个可执行程序，它可以通过ROS与其他节点通信，另外，一个catkin程序包里可以有很多节点

Messages：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题，是一个载体。

Topics：话题，节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息，像通信中转站一样。

Master：节点管理器，ROS名称服务。

rosout：话题‘总管’，相当于std::cout

所有的节点发布都向话题/rosout 发布消息,该话题由同名的/rosout 节点订阅。这个话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息

roscore：是在运行所有ROS程序前首