bbtang5568-CSDN博客

原创不同package间调用.h文件和链接lib.so库的方法

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_43651761/article/details/85557291在ROS平台上进行开发时，同一个workspace下，希望在新建的package中引用原有的package中的生成的.so库和.h文件。将自己遇到的问题及解决方案描述如下：自定义两个package，名字分别为packageA和packageB，假设由packa...

2019-03-03 14:00:04 715

原创带有header的自定义ros meaasge

主要参考链接：http://wiki.ros.org/msg最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。如：example.msgint32 afloat32 bbool c则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时rostopic...

2018-10-06 16:27:13 9480 3

原创 DLL中添加对话框, 并被外部程序调用显示

1.VS 解决方案的创建完成创建。2.动态链接库(DLL)项目创建完成dll项目，此时解决方案下有两个工程项目DLL_Dlg_Test 和 DLL_Dlg_Test_dll3.在动态链接库项目中添加对话框及其对应的类此时在DLL_Dlg_Test_dll项目下，增加了LibDllDlgTest.h 和 LibDllDlgTest.cpp两个对话框对应的类文件.4.在dll项目中其它类文件(如CShowDlg.cpp)中，创建对话框显示函数首先新建CShowDlg类，生

2022-04-01 14:19:03 2192 1

原创 C++ 全局变量被自身文件/项目内其他文件/动态链接库(DLL)之外文件使用

全局变量的使用一、全局变量的定义和基础使用二、全局变量被其它文件使用三、全局变量在动态链接库中定义，被外部文件使用一、全局变量的定义和基础使用全局变量一般定义在一个.cpp文件的头部, 供所在文件乃至其它文件共享使用，供其它文件使用时，不能声明为静态static。示例1：Test1.cpp#inclue <stdio.h>char cTest1[32] = "Hello World!\n";char cTest2[32] = "Hello My World!\n";int

2022-03-22 01:37:40 4770 2

原创 C++ char/string/CString等之间的数据类型转换

这里写目录标题1、char[]/char* 转 string2、char[]/char* 转 CString3、string 转 CString4、CString 转 string5、CString 转 char[]/char*6、string 转 char[]/char*1、char[]/char* 转 string(1) string类型头文件和变量声明：#include <string>std::string str = "abdccc";(2)string初始化方式

2021-09-18 12:07:26 1756

原创 Visual Studio 引用lib库编译配置和当前工程的编译配置关系

√：正常编译×：编译报错1、解决方案配置：2、解决方案平台：

2021-08-18 22:58:35 196

原创无法解析的外部符号 _strcasecmp 问题，解决方案

参考链接：https://www.bbsmax.com/A/E35p9lBgdv/解决方案：在使用strcasecmp 的文件中加上如下处理:#ifdef _MSC_VER#define strcasecmp _stricmp#endif

2021-07-22 17:55:16 1088

原创 TortoiseGit维护本地仓库

1、仓库创建1）创建一个空文件做作为代码存储仓库2）右键→选择“在此处创建仓库”选择OK弹出“在路径F:\30_git\02_new初始化空仓库”完成对话框，说明仓库创建并初始化完成。此时在原来的空路径下，生成.git文件夹。.git文件夹是git init后在当前目录生成的一个管理git仓库的文件夹，这里包含所有git操作所需要的东西。2、master分支创建master分支是仓库创建完成时，git自动创建的分支，分支名称为master。master所在的位置，为该分支的指针

2021-07-21 18:19:15 420

原创 Git客户端下载、安装

参考链接：https://www.cnblogs.com/xiuxingzhe/p/9300905.html1、Git客户端下载官网下载链接（下载较慢或不可下载）： https://git-scm.com/download/win网络下载链接（快）：https://pc.qq.com/detail/13/detail_22693.html网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/1x4XX1bs9S68HBtbEAtA_LA提取码：vm2g官网页面：网络下载页面：2、

2021-07-21 17:51:30 4761

原创 ROS 应用开发（一）：c++类方法内线程创建，调用类方法作为线程调用函数

背景：有一些状态需要实时监控，因此需要新建一个线程来处理此事，为了方便维护，线程的调用函数使用线程创建所在类的类方法。解决方案：通过线程创建函数pthread_create实现，函数原型如下：//参数依次是：创建的线程id，线程属性参数，调用的函数地址，传入的函数参数int pthread_create (pthread_t * tidp, const pthread_attr_t * attr, void * (*sta

2021-01-10 11:48:09 680 1

原创 ROS 问题系列（一）：Robot State相关

Failed to fetch current robot state当在程序中使用move_group.getCurrentJointValues()获取当前机器人的关节值时，程序执行到move_group.getCurrentJointValues()时，就会有如下报警。Didn't received robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.Check clock synchronization if .

2021-01-10 01:24:40 3303 2

原创 ROS c++内嵌c语言（一）：c头文件处理

背景：ROS开发过程中涉及到.cpp文件调用.c文件的函数，编译时报警.c中被调用的函数未定义：main_window.cpp:(.text+0x36dc)：对‘jt_to_CartesianPose(float*,float*)’未定义的引用CMakeFiles/qtros.dir/src/main_window.cpp.o：在函数‘qtros::MainWindow::update_listView_CartesianPose(sensor_msgs::JointState_<std::al

2021-01-09 12:22:54 981 1

原创 ROS URDF(五): sensor_msgs::JointState 消息类型的赋值

为了使创建的URDF机器人模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：robot_state_publishersensor_msgs::JointState消息格式为：std_msgs/Header headerstring[] namefloat64[] positionfloat64[] velocityfloat64[] effort那么，如何正确给senso

2020-09-16 01:21:26 3766

原创从github下载源码方法

打开源码网页，选择下图所示红框的下拉列表若是需要在windows平台下载，则直接选择Download ZIP即可若是需要在linux平台下载，则复制git clone下载链接，并在linux命令行执行命令进行代码下载，直到下载完成。git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git...

2020-08-01 17:13:40 3150

原创 ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义

源码：<?xml version="1.0"?><robot name="pan_tilt"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.01" radius="0...

2020-04-05 18:45:10 5067 2

原创 ROS URDF(三) 模型显示为白色，tf异常

URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的：robot name is: pan_tilt---------- Successfully Parsed XML ---------------root Link: base_link has 1 child(ren) child(1): pan_link child(1): tilt...

2020-04-05 11:56:33 1533 1

原创构造函数初始化列表中对变量的初始化顺序与变量的声明顺序一致

参考链接：https://www.cnblogs.com/lidabo/p/3628987.html输出为一个随机数和98，为什么呢？因为对于初始化列表而言，对成员变量的初始化，是严格按照声明次序，而不是在初始化列表中的顺序进行初始化，如果改为赋值初始化则不会出现这个问题，当然，为了使用初始化列表，还是严格注意声明顺序吧。...

2019-05-21 12:05:18 820

原创 git 查看、创建、远程推送和删除 branch

1 查看本地branchgit branch2 查看远程branchgit branch -a3 创建本地branch ‘dev’git branch dev4 跳转到本地 ‘dev’ branchgit checkout dev5 创建并跳转到本地 ‘dev’ branchgit checkout -b dev6 将本地 ‘dev’ branch推送到远程git push ...

2019-04-02 14:39:46 278

原创 SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file

利用python写的ROS包，运行时报警SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file原因：Python的默认编码文件是用的ASCII码，而当前的python文件中使用了中文等非英语字符处理方案：#!/usr/bin/env python#-*- coding:UTF-8 -*-（添加）...

2019-03-24 19:47:12 7032 6

原创 ROS 发布器第一次发布的消息，订阅器订阅不到解决方案

代码主体：ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("vel_ctl",10);ros::Rate loop_rate(1);geometry_msgs::Twist msg; int count = 0; while (ros::ok()) { count++; ms...

2019-03-14 18:17:27 5343 4

原创 rostopic pub 命令发布自定义消息类型

自定义消息类型：hdw_driver/update_file_msgstring motor_board_file_namestring power_board_file_namestring sensor_board_file_namestring imu_board_file_namebool update_motor_boardbool update_power_boardbo...

2019-03-14 17:59:06 3500

原创创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）

参考：ros::NodeHandle::advertiseService() API docs1 包含头文件#include &lt;std_srvs/Empty.h&gt;2 创建服务，并绑定服务的回调函数restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &amp;bp_hdw_comm...

2019-03-12 23:17:37 2983

原创 ROS环境下部分编译异常解决方案

1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found：-- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.26")-- checking for module 'orocos-bfl'-- package 'orocos-bfl' not foundCMake Error at /usr/share/...

2019-03-10 01:29:41 10881 1

原创解决 Beyond Compare 许可证密钥被撤销

最近使用compare时发现不能正常使用了，打开后提示许可证被撤销，解决方案为：1 找到“C:\Users[你的用户名]\AppData\Roaming\Scooter Software\Beyond Compare 3”目录2 将目录下的内容全部删除，再重新启动compare即可若此时在“C:\Users[你的用户名]\”目录下没有AppData文件夹，说明此时该文件夹被隐藏（我的win1...

2019-03-07 21:40:13 4538 1

原创 roscore 无效，没有任何反应

今天在虚拟机的ubuntu系统中，运行roscore后，终端没有任何执行处理，终端执行rostopic list命令，依然没有任何相应。经观察发现，今天所使用的无线与之前不同，终端执行ifconfig,有如下显示：eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 00:0c:29:61:26:4b inet addr:192.168.2.76 Bc...

2018-12-16 21:34:09 10558 3

原创 Excel 创建多级列表

近期由于数据整理，需要用到excel的多级列表相关知识，现整理如下。1 原理多级列表的原理一句话总结为：依据父级列表内容与子级列表标题相同的关系，逐级索引。2 实现（1）数据源（2）索引关系—可以结合前述原理分析下述颜色相同具有索引关系的单元格（3）实现步骤（A）选中待处理数据源（B）Ctrl + g 快捷键，打开定位对话框（C）根据数据源中的首行标题创建名称：公式-&g...

2018-11-19 00:57:07 5936 1

原创 ROS编译：error: stray ‘\357’ in program

今天在用catkin_make编译ros工作空间时，出现报警：error: stray ‘\357’ in programerror: stray ‘\274’ in programerror: stray ‘\233’ in program原因是，在编码过程中，由于中文添加备注，使得编程过程中存在中文输入，使得代码错误引入了中文的分号“；”，导致编译报警。...

2018-11-16 11:04:51 484 2

原创 ROS URDF(附1):处理 Robot semantic description not found.报警

在之前的两个帖子 ROS: URDF自定义robot model -----解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist 和 joint_state_publisher 控制URDF机械臂模型运动：解决URDF模型不随joint_states运动问题中，在启动Rviz时，出现如下报警：[ERRO...

2018-11-15 01:28:02 4479

原创 ROS URDF(二): 控制URDF机械臂模型运动：解决URDF模型不随joint_states运动问题

继上篇文章ROS: URDF自定义robot model -----解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist，继续研究URDF，利用joint_state_publisher 控制URDF机械臂模型运动。建模参考：https://blog.csdn.net/wxflamy/article/det...

2018-11-15 01:09:44 5297 6

原创 ROS URDF(一):自定义robot model -----解决WARN：Fixed Frame [base_link] does not exist

1 创建一个packagecatkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publisher roscpp std_msgs tf2 创建urdf文件夹cd myurdfmkdir urdf3 创建urdf文件gedit myfirstrobot.urdf输入以下内容，并保存：&amp;lt;?xml ver...

2018-11-14 02:06:48 9210 1

原创自定义nodelet插件

参考链接：http://wiki.ros.org/nodelethttp://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Running a nodelethttp://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting nodes to nodeletshttps://blog.csdn.net/zyh821351004/article/det...

2018-10-29 00:59:39 423 1

转载 Python_%r&%s

原链接：https://blog.csdn.net/mikyz/article/details/72457807%r用rper()方法处理对象%s用str()方法处理对象处理一些简单对象时，二者几乎没有差别，比如说处理int型对象eg1:print “I am %d years old.” % 22print “I am %s years old.” % 22print “I am ...

2018-10-26 11:37:11 272

原创 eclipse 加载 ROS程序

eclipse加载ROS程序步骤：（1）创建ROS工作空间，laser_filters_ws/src（2）在工作空间下创建package，laser_filters（3）编译该工程，catkin_make（4）运行eclipse_oxygen_make4.sh，source eclipse_oxygen_make4.sh生成 intelligence-oxygen-build int...

2018-10-16 17:29:39 325

原创带有数组格式的自定义ros message

最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。如：example.msgint32 afloat32 bbool c则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时rostopic echo /example_topic有类似如下显示：a...

2018-10-15 14:31:20 3074 1

原创 rviz 远程显示及控制移动机器人的导航

环境：（1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21）（2）移动端 IP 192.168.10.111 配置本地环境变量（1）打开 .bashrcgedit ~/.bashrc （2）配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME在 .bashrc 文件中添加如下配置：...

2018-10-12 17:09:12 4840 2

原创 ssh: Could not resolve hostname e.coding.net: Name or service not known

在向git上传代码，即git push或从git上download代码 git pull 时，会有如下错误提示：ssh: Could not resolve hostname **: Name or service not knownfatal: Could not read from remote repository.Please make sure you have the corr...

2018-10-12 10:10:57 3685 1

原创 echo ros自定义message报警

zyn@ubuntu:~$ rostopic echo /ultrasonic_typeTraceback (most recent call last):File “/opt/ros/indigo/bin/rostopic”, line 35, in rostopic.rostopicmain()File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packa...

2018-10-06 18:01:54 1280 1

原创错误提示：该虚拟机似乎正在使用中

VMWARE 打开虚拟机（ubuntu 64位 -14.04）弹出错误提示对话框：点击获取所有权后：取消。此时找到虚拟机的安装位置，找到.lck后缀的文件夹全部直接删除即可。再次打开虚拟机即可正常启动，如下：...

2018-09-28 09:28:36 1161

原创 git上传代码失败，报警正在向当前仓库加载另一个远程仓库

warning: adding embedded git repository: zyn_src/laser_filtershint: You’ve added another git repository inside your current repository.hint: Clones of the outer repository will not contain the conte...

2018-09-20 18:34:06 23720 5

原创 VMware Ubuntu 存储空间不足扩展方案

加载待扩展的虚拟机->编辑虚拟机设置2 如图，进行硬盘扩展扩展后的硬盘空间为50G，确定推出。安装gparted分区管理软件，apt-get install gparted打开gparted进行分区扩展。（1）ext4 为当前虚拟机的存储大小，unallocated 为待扩展空间；（2）若在 ext4分区和 unallocated分区之间有其余分区，则将其余分...

2018-09-17 19:49:43 7271 3

mastering_ros_robot_description_pkg.tar.gz

空空如也