ROS c++内嵌c语言（一）：c头文件处理

背景：

ROS开发过程中涉及到.cpp文件调用.c文件的函数，编译时报警.c中被调用的函数未定义：
main_window.cpp:(.text+0x36dc)：对‘jt_to_CartesianPose(float*,float*)’未定义的引用

CMakeFiles/qtros.dir/src/main_window.cpp.o：在函数‘qtros::MainWindow::update_listView_CartesianPose(sensor_msgs::JointState_<std::allocator<void> > const&)’中：
main_window.cpp:(.text+0x36dc)：对‘jt_to_CartesianPose(float*,float*)’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
qtros/CMakeFiles/qtros.dir/build.make:557: recipe for target '/home/ros_gui_ws/catkin_ws/devel/lib/qtros/qtros' failed
make[2]: *** [/home/ros_gui_ws/catkin_ws/devel/lib/qtros/qtros] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1360: recipe for target 'qtros/CMakeFiles/qtros.dir/all' failed
make[1]: *** [qtros/CMakeFiles/qtros.dir/all] Error 2
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j3 -l3" failed

原因分析：

在调用jt_to_CartesianPose前，cpp文件对c语言头文件的包含后，编译正常，说明c文件的包含关系是正确的。当调用具体函数时，编译报警，分析是对jt_to_CartesianPose的外部声明出现问题，导致cpp文件无法找到jt_to_CartesianPose的路径。

查看 joint_to_CartesianPose 的 .h文件，发现extern void joint_to_CartesianPose(float *joint_value,float *new_jt);被放到了extern "C"区域外侧，导致c++编译器在编译C语言函数时找不到链接路径而报错。

#ifndef     _RC_MODEL_H_
#define     _RC_MODEL_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C"{
#endif


#ifdef __cplusplus
}
#endif

extern void joint_to_CartesianPose(float *joint_value,float *new_jt); // (放到了extern "C"区域外)

#endif

解决方案：

#ifndef     _RC_MODEL_H_
#define     _RC_MODEL_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C"{
#endif

extern void joint_to_CartesianPose(float *joint_value,float *new_jt); // (调整到extern "C"区域内)

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

再次编译，成功！

补充（重要）：

__cplusplus宏简单介绍：

在C语言gcc编译器中是没有__cplusplus这个宏，而g++预编译之后，能够识别__cplusplus这个宏。

在使用c++编译器编译其他语言（这里是C语言，得编译器支持的语言）时，用上这样的方式，可以让编译器把extern “C”代码块中的内容按照C语言的编译方式进行编译。因为c++中支持函数重载，而C语言不支持，c++对函数经过了其他处理，如果不加extern “C”限制按照C语言的方式编译，那么c++编译器在编译C语言函数时可能就会找不到链接路径而报错。

参考链接：https://www.cnblogs.com/yangguang-it/p/6720211.html