tec控制pid程序_PID温度控制程序的一个疑问

关于PID温度控制，在网上找了个程序，看了看有个问题弄不懂，请教各位高手，就是下面程序中的最后几行，当实际温度大于等于设定温度时，应该就关闭加热了，hightime应该等于0啊，但为...

关于PID温度控制，在网上找了个程序，看了看有个问题弄不懂，请教各位高手，就是下面程序中的最后几行，当实际温度大于等于设定温度时，应该就关闭加热了，hightime应该等于0啊，但为什么会出来如下这几行，搞不懂。请教高手。谢谢!

if(uk<0)

{

hightime=100-(-uk);

}

else

{

hightime=100-uk;

}

下面是程序：

/******************************

温度比较 PID算法

*******************************/

void pid_ys()

{

if(rltemp

{

if(settemp-rltemp>20) // 如果相差2度

{

hightime=100;//全速加热

}

else //否则运行PID算法进行平滑加热

{

e1 = settemp-rltemp;

duk=(kp*(e1-e2)+ki*e1+kd*(e1-e2*2+e3))/10;

uk = uk+duk;

if(uk>100)

uk = 100;

else if(uk

uk = -100;

if(uk<0)

{

hightime=-uk;

}

else

{

hightime=uk;

}

e3 = e2;

e2 = e1;

}

}

if(rltemp>=settemp)//如果实际温度大于设定值

{

if(rltemp-settemp>0) //只要实际温度与设定值有偏差

{

hightime=0; //停止加热

}

else //其他情况运行PID算法，但参数与前面的刚好相反

{

e1 = rltemp-settemp;

duk=(kp*(e1-e2)+ki*e1+kd*(e1-e2*2+e3))/10;

uk = uk+duk;

if(uk>100)

uk = 100;

else if(uk

uk = -100;

if(uk<0)

{

hightime=100-(-uk);

}

else

{

hightime=100-uk;

}

e3 = e2;

e2 = e1;

}

}

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