xenomai linux测试,基于Xenomai的实时Linux分析与研究

在用户层，应用程序通过系统调用可以迅速得到struct_ipipe_tscinfo结构体中的数据。而且为了避免受到缓存的影响，Xenomai将此结构体变量存放在Linux的向量页中。

内核通过函数_ipipe_mach_get_tscinfo来填充struct_ipipe_tscinfo结构体变量中的各项内容：

其中，info一>typte说明在S3C2410平台上TSC是基于Decrementer硬件计数方式的；info一>u．dec．counter用来将Decrementer计数器的物理地址设定为0x51000038；info一>u．dec．mask掩码用来注明使用Dec—rementet。计数器中的特定位；info一>u．dec．tsc指向存放64位TSC值的区域。

在Xenomai用户层的实时程序运行时，程序都会通过系统调用得到内核填充好的struct_ipipe_tscinfo结构体变量。具体实现可参考编译用户层实时程序时用到的，由Xenomai所提的头文件/usr/xenomai/include/asm/syscall．h。

2．3 Xenomai多API构架

除了提供Linux硬实时，Xenomai的另一个目的是使基于Linux的实时操作系统能提供与传统的工业级实时操作系统(包括VxWorks、pSOS+、VRTX或者uITRON)功能相同的API。这样，可以让这些操作系统下的应用程序能够很容易地移植到GNU／Linux环境中，同时保持很好的实时性。

Xenomai的核心技术表现为使用一个实时微内核(real—time nucleus)来构建这些实时API，也称作“skin”。在实时核复用的基础上，一个skin可以很好地模拟一种实时操作系统的API。它的结构图可以参考图2。

图2中，Native是Xenomai自带的API，各类API都有着同等的地位，都独立地基于同一个实时微内核。这样做可以让内核的优点被外层所有的API很好地继承下来。更重要的是，实时微内核提供的服务被外层各种API以不同的方式表现出来，由此可以增强整个系统的强壮性。

编制实时程序时，在很多实时操作系统上只能在内核层实现；而编制实时内核模块时，会受到内核的限制，比如有些实时内核不支持浮点运算，模块出错时容易使整个系统挂起，而且内核模块的调试比较困难。Xenomai能够支持较好的用户层实时，这为编制实时性要求不是非常高的实时程序提供了一个有效途径。下面这个用户层实时例程使用的是Xenomai提供的Native API：

从程序中可以看出，Xenomai的用户层实时程序的周期可以轻易地设定到μs级，所以它完全可以适用于一般实时性要求的工程应用。

3 总 结本文首先简单介绍了实时操作系统，分析了Linux 2．6内核实时性能的不足；然后着重介绍了一个Linux实时化的解决方案——Xenomai，分析了Xenomai的Adeos构架基础，简要说明了Xenomai用户层实时的实现，以及Xenomai支持多种实时操作系统的API的新特点。本文给出的Xenomai的用户层实时例程已经成功地在多个平台上运行过，表明Xenomai用户程序在多种硬件平台上有很好的移植性。