模糊pid调节c语言程序,模糊PID的C语言程序.doc

模糊PID的C语言程序

论域e:[-3,3] ec:[-0.3,0.3] kp:[-0.3,0.3]

#define NB 0

#define NM 1

#define NS 2

#define ZO 3

#define PS 4

#define PM 5

#define PB 6

/**************求隶属度(三角形)模糊化处理***************/

float uf float x,float a,float b,float c if x a

return 0;

else if a x && x b

return x-a / b-a ;

else if b x && x c

return c-x / c-b ;

else if x c

return 0; /****************三角形反模糊化处理**********************/

float cuf float x,float a,float b,float c float y,z;

z b-a *x+a;

y c- c-b *x;

return y+z /2; /*****************梯形 左 求隶属度 模糊化*******************/

float ufl float x,float a,float b if x a return 1;

else if a x && x b

return b-x / b-a ;

else if x b

return 0; /*******************梯形反模糊化***********************/

float cufl float x,float a,float b return b- b-a *x; /*****************梯形 右 求隶属度 模糊化*******************/

float ufr float x,float a,float b if x a

return 0;

if a x && x b

return x-a / b-a ;

if x b

return 1; /*******************梯形反模糊化***********************/

float cufr float x,float a,float b return b-a *x +a; /*******************求交集***********************/

float fand float a,float b return a b ?a:b; /*******************求并集***********************/

float forr float a,float b return a b ?b:a; /*******************主函数***********************/

void main /*******************模糊规则表***********************/

int kp[7][7] PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO ,

PB,PB,PM,PS,PS,ZO,ZO ,

PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS ,

PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM ,

PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM ,

PS,ZO,NS,NM,NM,NM,NB ,

ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB ;

es[NB] ufl e,-3,-1 ;

es[NM] uf e,-3,-2,0 ;

es[NS] uf e,-3,-1,1 ;

es[ZO] uf e,-2,0,2 ;

es[PS] uf e,-1,1,3 ;

es[PM] uf e,0,2,3 ;

es[PB] ufr e,1,3 ;

ecs[NB] ufl ec,-0.3,-0.1 ;//ec

ecs[NM] uf ec,-0.3,-0.2,0 ;

ecs[NS] uf ec,-0.3,-0.1,0.1 ;

ecs[ZO] uf ec,-0.2,0,0.2 ;

ecs[PS] uf ec,-0.1,0.1,0.3 ;

ecs[PM] uf ec,0,0.2,0.3 ;

ecs[PB] ufr ec,0.1,0.3 ;

/******模糊推理 规则的可信度通过取小点运算得到*****/

float form[7][7];

int i,j;

for i 0;i 7;i++ float w,h,r;

for j 0;j 7;j++ h es[i];

r ecs[j];

w fand h,r ;

form[i][j